文档介绍：某比例加积分控制系统的结构图如图1所示。
用Routh判据确定使系统稳定的τ的取值范围;
绘制以τ为参变量根轨迹,并用根轨迹法分析τ变化对系统稳定性和动态性能的影响;
求出一闭环极点为-5时的τ取值,以及此时其余闭环极点、零点,并估算系统的单位阶跃响应性能指标:σ%和ts。(此题28分)
+
R(s)+
C(s)
+
+
+
图 1
某反馈控制系统结构图如图2所示。
(1) 用Routh判据确定使系统稳定的K的取值范围;
(2)绘出K=1时的Nyquist曲线,并用Nyquist判据判断此时系统的稳定性;
(3)用Nyquist判据讨论K与系统稳定性的关系。(此题25分)
C(s)
+
+
R(s)+

+
+
图 2
某最小相位系统开环对数频率特性(渐近线)如图3所示。
写出开环传递函数;
求出相角裕度并判断系统的稳定性;
求出系统的无差度阶数、静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差系数。(此题14分)
图 3
图4为一个带库伦摩擦的非线性系统。现要求:
在平面上绘出系统阶跃响应时的相平面图(大致图形);
设,加粗时的几条相轨迹;
讨论库伦摩擦对阶跃响应性能的影响。(此题25分)
图 4
:
判断系统的稳定性。(此题8分)
6. 设系统的传递函数为:

写出系统的能控标准形状态空间表达式;
写出系统的对角线标准形状态空间表达式并画出模拟结构图,判断状态的能控性、能观测性。(此题22分)
:

判断系统能控性和能观测性;
求系统的单位阶跃响应;
若取采样周期T=1秒,求系统的离散化状态空间表达式。(此题28分)