经典PID原理与参数调整.ppt

文档介绍：经典PD原理与参数整定
内容
过程控制常见概念


|D控制参数对控制性能的影响
|D控制的改进算法
|D控制实现时的常用技巧
|D参数整定方法
|控制原理及参数整定方法
|D算法的实现

■时变系统和时不变系统
线性系统和非线性系统
大惯性与纯滞后
多变量与耦合
控制器、控制对象、执行机构
测量参数(被调量)、操作变量
优化
参数自适应
阶跃响应
动态与稳态
时变系统和时不变系统
时不变系统指控制系统参数不随时间的变化而变化
时变系统指控制系统参数随着时间的变化而变化
时变系统是任何控制对象的特点。时不变是理想的、是
近似的。
在某一时间段内,可以把控制对象近似为时不变系统。
线性系统和非线性系统
线性系统指输出随着输入的变化成比例变化。
非线性系统是输出的变化与输入的变化是不成比例的
例如:给煤机转速和给煤量的关系。
大惯性与纯滞后
大惯性可以理解为系统的状态改变较慢,惯性较
大
纯滞后是指在施加控制后,系统状态发生改变的
时间滞后与施加控制时间
例如:
T用来表征惯性,T用来表征滞后。
大惯性与纯滞后
K=T/T
K<
<K<
如何获得
惯性时间
常数和纯
滞后时间
常数
多变量与耦合
多变量指一个控制对象包含了多个输入量和多个
输出量。
(例:单入单出、多入单出和多入多出)
耦合是指多个控制输入量引起输出量是非单一的,
存在彼此之间的影响。
(例:中间储仓式制粉系统)
控制器、控制对象、执行机构
控制器指控制算法实现的装置。
执行机构指由控制输岀,被其接受能够引起控制
对象被调量变化的装置。
控制对象是控制作用实施的对象。
例:温度控制系统、制粉系统。
测量参数(被调量)、操作变量
测量参数(被调量)指控制的目标量。例如:温
度控制中的温度;负荷控制中的负荷。
操作量指为了调节被调量需要控制的量。例如:
温度控制中的热风门开度;负荷控制中的给煤量。