文档介绍：直流电动机的调速（P405）
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开环控制和闭环控制：
开环控制——不带转速反馈，
转速受电压和负载影响
闭环控制——带有转速反馈，
转速不受电压和负载影响
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直流电动机调速的分类（P405）：
1) 无级调速和有级调速
无级调速——平滑地连续调速
有级调速——转速只有有限的几
级，跳跃地间断调速
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2) 向上调速和向下调速
减小磁通实现向上调速
减小电枢电压实现向下调速
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3) 恒转矩调速和恒功率调速
恒转矩调速——调速时磁通不变
转矩与转速无关
恒功率调速——转速↑→磁通↓
→转矩↓
→转矩╳转速不变
→功率不变
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转矩计算公式
T=CTΦI
式中
Φ ——磁通
CT ——转矩常数
I ——电枢电流
恒转矩调速：调速时磁通不变，转速不变，转矩与转速无关
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功率计算公式
P=T*Ω=T*2πn/60
式中
Ω——角速度
n ——转速
恒功率调速：转速↑→磁通↓ →转矩↓ →转矩╳转速不变
→功率不变
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直流电动机调速的静态指标（P406）：
1) 调速范围 D=nmax/nmin
2) 静差率 s=(n0-n)/n*100%
3) 调速精度
μ=(nmax-nmin)/(nmax+nmin)/*100%
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机械特性 n ~ T 方程式
n = U/(CeΦ) - R/(CeCTΦ2)*T
= n0 - Km*T
式中 U——电枢电压
R ——电枢回路总电阻
Φ——磁通
n0 ——理想空载转速
Km ——机械特性斜率
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直流电动机的调速原理
（P407）：
在T一定时
调节电枢回路电阻 R↑→n↓
调节电枢电压 U↓→n↓
调节磁通 Φ↓→n↑
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