文档介绍：谖步犬海硕士学位论文非完整移动机器人的路径规划与轨迹跟踪控制研究孙弋教授王国庆教授分类号:李艳导师姓名职称闫茂德教授申请学位级别工学硕士学科专业名称控制理论与控制工程论文提交日期年日论文答辩日期年学位授予单位长安大学答辩委员会主席王再英教授学位论文评阅人
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论文作者签名:李舀协年歹月/日伽/臧裕论文独创性声明卅口年媚论文知识产权权属声明作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外,对论文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体已经公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品,知识产权归属学利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时,署名单位仍然为长安大学。本人声明:本人所呈交的学位论文是在导师的指导下,独立进行研究工校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权C艿穆畚脑诮饷芎笥ψ袷卮斯娑
摘要随着计算机技术、控制技术和人工智能技术的发展,机器人的应用越来越广泛,智能化程度也越来越高,其中路径规划和轨迹跟踪控制是机器人完成智能活动的基础,在民用和军事上都有重要的研究价值和工程应用前景,也是近年来机器人领域研究的重点和热点。论文以模糊控制和自适应滑模变结构控制为基础,对非完整移动机器人的路径规划和轨迹跟踪控制问题进行了深入的研究。具体来讲,本文的主要研究工作如下:⒄攵晕粗;肪诚乱贫魅寺肪豆婊侍猓岢隽艘恢只谛形:托槟庾幽勘的路径规划方法,进而采用模糊控制实现子目标跟踪,以逐步渐进的方式实现无碰路径跟踪,使得机器人能以光滑的路径到达目标,且具有避障流畅、路径平滑的优点,仿真结果验证了所提方法的正确性和有效性。⒁砸贫魅说脑硕P臀Q芯慷韵螅岷戏囱际鹾妥适应滑模变结构控制理论,构造了移动机器人的自适应滑模变结构控制律,实现了非完整移动机器人全局快速轨迹跟踪控制,且具有稳定性分析很直观,设计方法简单的优点,仿真结果验证了所提方法的正确性和有效性。⒄攵远ρP兔枋龅姆峭暾贫魅耍杓屏司哂腥ň纸ソ榷ǖ墓旒8踪控制律。该控制律将系统分解为两个子系统来处理,并基于稳定性理论进行了稳定性分析,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,仿真结果验证了控制律的有效性和正确性。最后对全文进行了工作总结和后续工作进行了展望。关键词:非完整移动机器人,路径规划,轨迹跟踪,自适应滑模控制,反演
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