文档介绍：一．基本参数调节

其实伺服电机我们所说的基本调节就是要确定下
面几个方面的问题：
控制方式（一共有三种）
●位置控制
●速度控制
●转矩控制
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松下伺服增益参数调整说明
*
参数号
参考值
备注

0
控制方式选择，固定为“0”

用户指定
电机旋转方向，0或1

用户指定
脉冲方式，具体由电气工程师选
择

用户指定
在反馈的时候设定

用户指定
脉冲当量
制的基本参数调节
*
松下伺服增益参数调整说明
*
第一增益
第二增益
刚性大
刚性小

↑
↓

↑
↓

↓
↑

↓
↑

↑
↓

——
——

——
——

↑
↓
控制的基本参数调节
。
*
松下伺服增益参数调整说明
*
参数号
参考值
备注

1
控制方式选择，固定为“1”

用户指定
电压增益，单位（R/V）

用户指定
电机旋转方向取反

用户指定
零漂

用户指定
反馈脉冲数
控制的基本参数调节
*
松下伺服增益参数调整说明
*
第一增益
第二增益
刚性大
刚性小
备注

无效
无效

↑
↓

↓
↑

↓
↑

无效
无效

——
——

——
——

↑
↓
控制的基本参数调节
*
松下伺服增益参数调整说明
*
参数号
参考值
备注

2
控制方式选择，固定为“2”

用户指定
转矩指令选择

用户指定
转矩指令增益，单位
（×%）

用户指定
电机旋转逻辑取反，

用户指定
反馈脉冲数

用户设置
转矩模式速度限制
控制的基本参数调节
*
松下伺服增益参数调整说明
*
第一增益
第二增益
刚性大
刚性小
备注

无效
无效

↑
↓

↓
↑

↓
↑

无效
无效

——
——

——
——

↑
↓
控制的基本参数调
*
松下伺服增益参数调整说明
*
4、伺服刚性的基本调节

伺服电机的刚性，实际是伺服系统的增益大小
但是可以从下面两方面来理解：

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松下伺服增益参数调整说明
*
方法
实现方式
选型软件计算
这种方法，根据系统物理结构进行计算，但是往往不可
靠。所以这种方式很少用。
实时调节
≠0，，通过上位控制系统给出指令，让电机以实际工况来回运动，直到电机轴震动或响声
注意：1、有一定的加减速度。2、有一定的行程
自动增益调节
At-no_,通过改变刚性等级，直到电机轴震动或响声
电机刚性的基本调节
伺服电机刚性，首先需要确定的第一个参数是：
通过这个方式还不能满足要求的，就要使用Panaterm软件进行调节
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松下伺服增益参数调整说明
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速度环增益的设定

•速度环增益——影响速度响应能力的参数，停止时，用手对联轴器加以外力，
稍微提高速度环增益（每次30），直到由于扰动伺服发生振荡马上结束的