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机器人技术基础
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课程主要内容
1）概述
2）机器人系统结构与分类
3）机器人运动学与动力学
4）机器人驱动与控制
5）机器人轨迹规划与离线仿真
6）机器人工业
7）机器人系统集成技术
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课程要求
1）参与课堂QUIZ讨论,以分组为单位检索
资料，提交PPT （10分）
3）课程结束后完成课程Project （15分）
4）参加课程开卷考试（70分）
5）平时成绩 （5分）
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参考书目
• 1 刘极峰主编《机器人技术基础》，
高等教育出版社，2006年5月第一版，2011年8月第9次印刷
• 2 蔡自兴 著《机器人学》，
清华大学出版社 ，2000年9月第1版
• 3 柳洪义、宋伟刚编著 《机器人技术基础》，
冶金工业出版社，2002年11月第1版
• 4 林尚扬等编著《焊接机器人及其应用》，
机械工业出版社，2000年7月第1版
• 5 张福学《机器人技术及其应用》，
电子工业出版社，2000年1月第1版
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第一 章 机器人概述
1. 机器人由来及发展
2. 机器人定义
3. 机器人相关理论与技术
4. 机器人控制设计例
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1 机器人由来及发展
古代机器人
• 我国西周时代（公元前1066年－前771年），流传
有关巧匠偃师献给周穆王歌舞机器人/艺伎的故事；
• 公元前3世纪，古希腊发明家戴达罗斯用青铜为克
里特岛国王迈诺斯塑造了一个守卫宝岛的青铜卫士
塔罗斯；
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• 春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发
明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞
行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。
• 公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的
机器人－自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动
的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。
• 1800年前的汉代，我国东汉时期（公元25－220年），大
科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里
鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。而
张衡发明的指南车是世界上最早的机器人雏形。