文档介绍：一、关于机械手的基础知识
二、硬件概要
三、EPSON RC+ 用户界面
四、示教
五、SPEL+语言
六、动作指令
七、I/O
八、Pallet
九、!...! 并列处理
十、多任务处理
内容
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
　　是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
为什么使用要机器人
替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题
人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环境，污染的环境等等。
需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项目很难用治具人工操作。
集成度高使用方便，减少设备开发周期。
稳定性
机器人可工作24小时
消费者对商品多样化的需求
工业机器人的种类
单轴机器人
直角坐标系机器人
４轴（SCARA、水平多关节）机器人
６轴（垂直多关节）机器人
工业机器人的的特点
单轴机器人特点：
采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件，精密、坚固、运行平稳、定位精确、结构简单、噪音小，安装使用与维护简便。
工业机器人的的特点
直角坐标机器人特点：
结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角，高可靠性、高速度、高精度，但体积比较庞大。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
工业机器人的的特点
４轴机器人特点：
有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可以自由编程，完成全自动化的工作，提高生产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造等。
手表组装生产线
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装
25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额
EPSON机器人发展历史
■精密机器人（单轴/4轴/6轴）
高速度
高稳定性
高精度
■视觉系统
视觉系统配合机器人实现互动
EPSON机器人的最大特点