文档介绍：控制与仿真中心
Control and Simulation Center
鲁棒控制
第三章：SISO系统的鲁棒性分析
——Part 4  
课程类别：本科生选修课
授课教师：马 杰 、贺风华
哈尔滨工业大学控制与仿真中心
Control and Simulation Center, HIT
目录
控制与仿真中心
1 系统灵敏度
22 反馈系统的内部稳定性
3 鲁棒稳定性判据
4 鲁棒性能
知识回顾
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灵敏度函数——标称系统性能
|||WsS|<1
内稳定性——四个传递函数都稳定
PC0 P0 C 1
T1 T2 T3 T4
1 PC0 1 PC0 1 PC0 1 PC0
鲁棒稳定性——摄动系统稳定性
|T|<1WT
本节重点
控制与仿真中心
鲁棒性能的定义？
问题1 问题2
鲁棒性能的评价方法？
SISO系统鲁棒性能
控制与仿真中心
控制系统性能
确定性系统
标称对象
稳定性
除稳定性外的其它性能——如频率响应、稳态误差等
控制系统鲁棒性能
当控制系统中存在不确定性，如被控对象存在不确定性时，
不确定系统
鲁棒稳定性 摄动对象
除稳定性外的其它鲁棒性能——如频率响应、稳态误差等
SISO系统鲁棒性能
控制与仿真中心
鲁棒性能——鲁棒分析问题
当系统中不确定因素在某一给定范围内变化时，
系统性能是否保持不变。
对象不确定性
标称性能 鲁棒性能
SISO系统鲁棒性能
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SISO系统的标称性能——
Nominal Performance（简称NP）
NP||<1 Ws S ,
1
S
1 L
|||||1|,WLs <|1+ |,
为得到标称性能， Lj 必须位于圆心为 -1，半径为 Wjs 的外的圆外。
SISO系统鲁棒性能
控制与仿真中心
鲁棒性能——Robust Performance(简称RP)
要使系统具有鲁棒性能，要求所有可能的对象，包括那些包含最
严重不确定性的对象都能满足性能条件：
def
RP |WSs pp |<1, S ,
1
S p =
1 Lp
||WLLspp<|1 |,,
SISO系统鲁棒性能
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鲁棒性能——Robust Performance(简称RP)
图示法推