文档介绍：视觉导航智能车路径识别及控制算法研究工学硕士学位论文硕士研究生：牛淑艳导申请学位级别：工学硕士学科、专业：控制理论与控制工程所在单位：自动化学院答辩日期：年授予学位单位：哈尔滨理工大学师：吕宁国内图书分类号：
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作者签名：牟条把4哈尔滨理工大学硕士学位论文原创性声明哈尔滨理工大学硕士学位论文使用授权书日期：蠰年弓月。／／日日期：山年亏月山日本人郑重声明：此处所提交的硕士学位论文《视觉导航智能车路径识别及独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知，论文中除已注明部分外不包含J2N控制算法研究》，是本人在导师指导下，在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期间他人已发表或撰写过的研究成果。对本文研究工作做出贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。《视觉导航智能车路径识别及控制算法研究》系本人在哈尔滨理工大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归哈尔滨理工大学所有，本论文的研究内容不得以其它单位的名义发表。本人完全了解哈尔滨理工大学关于保存、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关部门提交论文和电子版本，允许论文被查阅和借阅。本人授权哈尔滨理工大学可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文，可以公布论文的全部或部分内容。本学位论文属于保密口，在年解密后适用授权书。不保密团。朐谝陨舷嘤Ψ娇蚰诖颉导师签名：
视觉导航智能车路径识别及控制算法研究摘要新科技成果与现代汽车工业相结合的产物，智能汽车通常具有自动变速、自动驾驶、自动路况识别等功能。智能汽车技术的研究涉及多个学科，本文针芯苛寺访媲榭錾闳⊥枷竦穆瞬ㄈピ胛侍狻２捎媒阆裢诽崛〉幕单、计算量小、读取数据少等优点，在采用甊边缘检测算法来提取路径智能汽车是人工智能、传感器、控制科学、计算机及网络技术等领域最对智能车视觉导航领域进行较深入的研究，主要集中在视觉图像处理算法的图像去噪、图像信息识别、提取及控制算法方面。论文的主要工作如下：度图像以灰度变换的方式进行图像增强以增加图像的对比度，然后利用中值滤波算法对图像数据进行滤波处理以减小噪声的干扰，同时能够有效地保证边缘信息的完整性；Ｌ岢隽艘恢只赟算子和阕拥牡缆繁咴导觳飧慕惴惴ā４怂惴ň哂斜咴导觳庑Ч己谩⒓觳夂蟮男畔⒔衔M暾⑺惴ḿ信息时，能够有效、快速、精确的提取边缘信息的同时保证信息的完整性；岢隽瞬捎弥毕吣夂系姆绞脚卸房龅淖钪瘴恢谩⒎较虻刃畔ⅲ用此方法可以明显的缩短智能车的行驶距离，同时有效地减小车体转弯时发生侧滑的概率，能够有效地控制智能车在允许的精度下近距离行驶；杓浦悄艹档姆较蚩刂破鳎捎媚：刂品椒ǘ灾悄艹档姆较蚪控制。设计了二输入单输出的二级模糊控制器以简化设计的同时保证控制精度，并且能够全面的综合位置、角度偏差量及其变化量等反应出的路况信息，进而能够快速、及时的调整智能车的方向；杓浦悄艹档乃俣瓤刂破鳎谰莶獾玫闹悄艹悼;废碌乃俣认煊η线，将速度系统建模为一阶惯性环节。通过对比控制效果和．控制效果，采用控制器对智能车速度进行控制，并观察曲线跟踪效果；枷衤瞬ㄋ惴ā⑹侗鹚惴ㄒ约爸悄艹悼刂扑惴ń欣胂叻抡妗⒃线测试以观察智能车的跟踪行驶效果，并进一步改进以上算法；关键词图像增强；滤波算法：边缘检测：直线拟合；控制器的设计；哈尔滨理工大学工学硕士学位论文
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录目摘智能车技术国内外发展现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．．赟算子与阕拥母慕咴导觳馑惴ā．：刂萍蚪椤．悄艹捣较蚰：刂破鞯纳杓啤！．俣壬瓒ㄖ档幕袢 要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．第滦髀邸本课题研究的目的和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一视觉导航智能车的关键技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．课题主要研究内容⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯一第峦枷裨銮克惴ā数字图像的获取⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．空间域单点增强算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．叶缺浠弧．枷袢ピ氪怼．笛榉抡妗本章小结⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第侣肪妒侗稹图像分割⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．咴导觳馑惴ā线性拟合⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯第轮悄艹悼刂破鞯纳杓啤智能车方向控制器的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．婊蚪椤智能车速度控制器的设计⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．悄艹登低辰！哈尔滨理工大学硕士学位论文⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．．
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