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视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制.pdf

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视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制.pdf

上传人:bodkd 2021/3/31 文件大小:6.19 MB

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视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制.pdf

文档介绍

文档介绍:合肥工业大学
博士学位论文
视觉导航智能车辆的路径识别和跟踪控制
姓名:李进
申请学位级别:博士
专业:车辆工程
指导教师:陈无畏
20081001
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插图清单图咴敌畔⒌己健图世界上第一台地面自主车辆图法国灾髡觳煅菔境怠图日本多用途自主车⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图.自主车⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图分层递阶结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图包容结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图憬峁埂,图宰橹峁埂图分布式结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图刂平峁埂图社会机器人结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图基于行为的导航控制体系结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图鞔ǜ衅饔敫骷嗫仄鳌⒏餍形6杂叵怠图餍形:秃诎寰霾呓峁雇肌图穆种悄艹盗驹硕P汀图悄艹盗驹仓茉硕疽馔肌图薇曛鞠呗肪丁图有标志线路径⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图瓷湫形K璧幕肪承畔ⅰ图矫娓佟图曛鞠吆捅咴敌畔⒌己健图智能车辆路径导航的直线模型⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图视觉智能车辆路径导航原理示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图摄像机采集到的路径图像⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯
图导事肪锻枷竦己讲问崛〖蛲肌图数字图像示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图肪妒侗鹆鞒掏肌图最优阈值确定示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图基于数学形态学运算的滤波效果图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图肪妒侗鸬氖凳毙源怼图路径弯曲度计算示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图预瞄控制原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图反馈控制导航参数提取图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图预瞄控制的导航参数提取⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图预瞄控制导航参数和车速获取流程⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图悄艹盗驹仓茉硕疽馔肌图反馈和预瞄控制跟踪误差图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图平缓路径预瞄弯曲度和车速⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图第一代视觉导航智能车辆路径跟踪示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图智能车辆视觉导航原理示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图第一代智能车辆控制系统结构框图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图第一代智能车辆硬件平台⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图.开发板⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图抡嫫靼蹇ā.开发板⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.抡嫫鳌图贒的智能车辆试验平台⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图贒的智能车辆导航原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图履峥怂筂.黑白摄像机⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图己铰肪妒侗鸾峁允酒鳌图路径识别系统实物图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图悄艹盗厩弥绷鞯缁
图肪陡傧低呈滴锿肌图智能车辆转向用步进电机⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图步进电机驱动器⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图奥肿O蚧埂图K俅ǜ衅甃一图湍姹淦鳌图调速控制原理和电压波形图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图悄艹盗镜闹绷鞯缁贫缏肥疽馔肌。图步进电机驱动器接线示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.步进电机输入控制信号接线图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯图滞岢萋峙毯痛抛枋阶K俅ǜ衅鳌图悄艹盗境邓俨饬康缏吩硎疽馔肌图肪陡倏刂葡低惩馕У缏钒濉图肪陡傧低橙砑诵辛鞒掏肌图悄艹盗镜己绞匝榛肪场图悄艹盗鞠低吵翟厣璞甘滴锿肌图己铰肪锻枷袷侗鸾峁。图庀吒扇畔侣肪妒侗鸾峁冉稀
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学位论文作者签名:孝过孝辽导师签名:/谖蘧独创性声明签字日期:缈纷蔿文日学位论文版权使用授权书签字日期:弦罾年服月秩签字日期:乒叼年鷉我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的金目曼王些塞堂本学位论文作者完全了解金艘王些太堂有关保留、使用学位论文的规定,有权保