文档介绍：第二章 机构的结构分析
（Structural Analysis of Mechanisms）
§2－1 机构结构分析的内容及目的
§2－2 机构的组成
§2－3 机构运动简图
§2－4 机构具有确定运动的条件
§2－5 平面机构自由度的计算
§2－6 自由度计算中的特殊问题
§2－7 机构的组成原理及其结构分类
上一节课的学习重点是“机械原理课程研究的对象及内容”介绍了机械，机构和机器等名词，并通过实例说明各种机器的主要组成部分是何种机构，从而明确了机构是本课程研究的主要对象。
本章的学习内容包括1搞清构件、运动副、约束、自由度及运动链等重要概念，能绘制比较简单的机构运动简图，能正确计算平面机构的自由度并判断是否具有确定的运动，对平面机构的组成原理有所了解。
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§2－1 机构结构分析的内容及目的
▲弄清机构包含哪几个部分;
▲各部分如何相联？
▲以及怎样的结构才能保证具有确定的相对运动？
目的是搞清楚按何种规律组成的复杂机构能
满足运动确定性的要求。
不同的机构都有各自的特点，把各种机构按结
构加以分类，其目的是按其分类建立运动分析和动
力分析的一般方法。
目的是为运动分析和动力分析作准备。
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名词术语解释:
(Link) ——独立的运动单元
§2－2 机构的组成
内燃机连杆(coupler)
轴套
连杆体
螺栓
垫圈
螺母
轴瓦
连杆盖
零件(part) ——独立的制造单元
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(kinematic pairs)
a)两个构件、b) 直接接触、c) 有相对运动
运动副元素(pairing element)——直接接触的部分
（点、线、面）
例如：凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等。
定义：运动副——两个构件直接接触组成的仍能产生
某些相对运动的联接。
三个条件，缺一不可
机械和机构的定义——各部分如何相联？
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运动副的分类：
1)按引入的约束数分有：
I级副
II级副
III级副
I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副。
解释约束——两构件在未构成运动付之前，它们共有6个相对自由度——而之后，它们之间的相对运动会受到约束，而自由度f=6-s
两构件构成运动付后所要受到的约束数最少为1，最多为5
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2)按相对运动范围分有：
平面运动副——平面运动 (Planar kinematic pair)
平面机构——全部由平面运动副组成的机构。
IV级副
例如：球铰链(spherical pair)、拉杆天线、螺旋(screw pair)。
空间运动副——空间运动 (Spatial kinematic pair)
V级副1
V级副
V级副3
两者关联
空间机构