文档介绍：机器人培训教材机器人培训教材程序员课程目录第一章第二章第三章第四章第五章第六章第七章安全注意事项机器人的系统组成坐标系设置程序的管理程序指令介绍执行程序自动复位第一章安全注意事项一、不可使用机器人的场合 1、燃烧的环境 2、有爆炸可能的环境、无线电干扰的环境 4、水中或其他液体中 5 、运送人或动物 6 、不可攀附二、安全操作规程 1 、示教和手动机器人 1) 请不要戴着手套操作示教盘和操作盘 2) 在点动操作机器人时请采用较低的倍率速度, 已增加对机器人的控制机会。) 在摁下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹, 并确认该路线不受干涉 5) 机器人的周围区域必须清洁、无油,水及杂质等二、安全操作规程 2 、生产运行 1) 开机运行前,须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2) 须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态)必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置,准备紧急情况下按这些按钮。 4 )永远不要以为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能实在等待让它继续移动的输入信号。第二章机器人的系统组成一、机器人二、控制器三、示教盒介绍四、通电/ 关电五、点动机器人一、机器人 1 、型号( R2000iB-165F 2 、系统软件( Handing 2 、机器人主要参数2 )运动轴数(6+1) )运动范围( 可重新定义最大工作半径)4 )重复定位精度(± )5 )最大运动速度( 2m/s ) ) Tools ) R-jiB 1 )手部负重(夹具+ 工件<165kg ) 一、机器人、特色功能高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器。 4 、附加轴 R-JiC 控制器最多能控制 40 根轴, 最多可控制 5 个组, 每个组最多可控制 9 根轴。每个组的操作是相互独立的。第一个组最多可加根轴(除了机器人的 6 根轴) 附加轴有以下两种类型 1 )外部轴控制时与机器人的运动无关, 只能在关节运动 2) 内部轴直线运动或圆弧运动时,和机器人一起控制二、控制器控制器是机器人的控制单元,由以下部分组成示教盒( Teach Pendant ) 操作面板及电路板( Operate Panel )主板( Main Board ) I/O 板( Profibus ) 电源供给单元( PSU ) 伺服放大器( Servo Amplifier ) 变压器( Transfer ) 再生电阻( Regenerative Resistor ) 一、控制器部件 1 、示教盒 2 、操作面板、电控柜开关 4 、通讯接口二、电器柜内部单元 1 、操作面板卡 2 、风扇单元、主板 4、 PSU (电源供给单元) 5、伺服放大器 6 、急停单元 7 变压器和再生电阻三、示教盒 TP 的作用 1 、点动机器人 2 、编写机器人程序、试运行程序 4 、生产运行 5、查阅机器人状态( I/O 设置、位置等) 6 、手动运行单色 TP 介绍单色介绍— LED 指示灯介绍指示灯 TP 操作键介绍操作键介绍 TP 开关:此开关控制 TP 有效无效,当无效时,手动、示教、编程不能执行 Dead Man 开关:当 TP 有效时只有此键被按下才有效,一旦松开, 机器人立即停止运动, 并报警! 急停