文档介绍：机器人码垛机操作规程
一、设备操作员
.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设
备， 设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识， 有一定编 程基础的更好。
.设备操作员应知道设备上每一个按钮、 阀门、 光电、 气缸、 电机等主要部件的作用， 知道此部件由谁控制或它控制谁， 故障 出现时， 能快速地通过故障现象分析原因， 想到可能出现问题的 部件及解决办法。 排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的
表现。
.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运 转，减少故障，防止事故发生。
.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前
对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接 班工作和记录等。
二、设备介绍
一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、 栈板线、 进箱 线 AB 和控制设备等辅助设备。码垛机负责为 A、 B 两条线码垛，
、，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包 括出栈线、送栈线、码垛线 A、码垛线Bo控制设备包括控制箱 和控制柜， 控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机， 控制柜控 制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明
.控制箱
操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：
方式开关一一可进行自动（AUTQ与手动（T1、T2）的切
换，其中 T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议
使用TK切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET--当有异常状况时报警灯会亮，
排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START--为操作方便和安全的考虑，此
按键只起运行指示的作用， 机器的启动将在控制柜上操作， 当机
器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT ——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人
将不能启动。
紧急停止 （ EMERGENC）Y 方方紧急时按下此键， 可使机械手
臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯 （ POWER） 方方电源开关打开后灯亮， 关闭后灯
灭。
USB插孔一一用于程序备份。
电源开关一一摇柄往上扳到 ON,电源打开；摇柄往下扳到
OFF,电源关闭。
.示教盘
示教盘开关方方手动操作时需将此开关调到 ON 上。
急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。
安全开关——在示教板的背面有两个安全开关， 使用示教盘
时使用。此开关为两段式，力度太大或太小都会使报警灯亮。
其他常用按钮：PREV上一页/返巩 NEXT下一页，SHIFTS 作执行键，MENU菜单，SELECT!序目录，DISP窗口切换，STEP 步进/连续，RESET寻常恢复，BACKSPACE：字倒退清除，FWD 程序正向执行，BWD程序反向执行，COORDW换坐标系，十%执 行速度加速，-%执行速度减速，ENTER俞入。
常用操作：
SHIFT + FWD:从当前选择的程序语句正向执行
SHIFT + +X:延X轴正方向移动
注意：示教盘操作需谨慎，操作不当会改变机器人的程序。
.控制柜
电源开关——为辅助设备送电。
手动自动转换——辅助设备的手动和自动转换。
启动——启动栈板线，启动后会自动补充空缺托盘。
停止——停止栈板线，停止状态下机器人不能自动运行。
报警——当出栈线已满时会发出报警声，且码垛会停止。
急停开关——按下此急停开关， 机器人及其辅助设备将全部
停止运转，且码垛数据会被清零。
.供栈机
启动——自动状态下启动供栈机，手动状态下为上升气缸。
停止——自动状态下停止供栈机，手动状态下为下降气缸。
阻挡放行——手动状态下阻挡放行。
阻挡复位——手动状态下阻挡复位。
自动 / 手动——自动与手动切换。
.压缩气
码垛机所使用的压缩气阀门共有两处， 分别在附近的两个立
柱上。 西面立柱的阀门只为机器人抓手上的各气缸供气， 而进箱
线、 栈板线和供栈机等辅助设备上的气缸则由东面立柱上的阀门
供气。
四、机器人坐标系
手动操作机器人时必须清楚机器人的坐标系， 知道每一个坐
标的方向。 手动操作前应先确认当前选取的坐标系， 可按 COORD
键切换坐标系。 操作时应注意， 机器人和每一个关节都有它的活
动范围， 超出范围会对其部件造成损坏， 尤其使用关节坐标时应
特别注意***旋转轴J4,动作范围过大可能会把电线拉断。
工作坐标、手动坐标、全局坐标识别坐标方向的方法：站在
机器人控制箱位置，面向机器人，向前为 X 轴正方向，向左为 Y
轴正方向，向上为 Z 轴正方向。
工具坐标识别坐标方向的方法： 站在抓手背后向叉子所指的
方向望去，