文档介绍：机器人码垛机操作规程
一、设备操作员
，为了更好使用和维护设备，设备操作员应具备一定机械和电气方面知识，有一定编程基本更好。
、阀门、光电、气缸、电机等重要部件作用，懂得此部件由谁控制或它控制谁，故障浮现时，能迅速地通过故障现象分析因素，想到也许浮现问题部件及解决办法。排除故障速度是一种设备操作员纯熟限度体现。
，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
：设备寻常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运营状态检查、常用故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备简介
一楼码垛设备涉及机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B两条线码垛，、，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次涉及出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备涉及控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其她辅助设备以及码垛机启动。
三、设备按钮操作阐明

操作面板上按钮从左到右、从上到下顺序依次为：
方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不纯熟时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作以便和安全考虑，此按键只起运营批示作用，机器启动将在控制柜上操作，当机器人处在自动运营状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除办法为向右旋转使其跳起来。
电源批示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
USB插孔——用于程序备份。
电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF，电源关闭。

示教盘开关——手动操作时需将此开关调到ON上。
急停按钮——作用同控制箱面板上急停按钮。
安全开关——在示教板背面有两个安全开关，使用示教盘时使用。此开关为两段式，力度太大或太小都会使报警灯亮。
其她惯用按钮：PREV上一页/返回，NEXT下一页，SHIFT动作执行键，MENU菜单，SELECT程序目录，DISP窗口切换，STEP步进/持续，RESETE异常恢复，BACKSPACE文字倒退清除，FWD程序正向执行，BWD程序反向执行，COORD切换坐标系，+%执行速度加速，-%执行速度减速，ENTER输入。
惯用操作：
SHIFT + FWD ：从当前选取程序语句正向执行
SHIFT + +X ：延X轴正方向移动
注意：示教盘操作需谨慎，操作不当会变化机器人程序。

电源开关——为辅助设备送电。
手动自动转换——辅助设备手动和自动转换。
启动——启动栈板线，启动后会自动补充空缺托盘。
停止——停止栈板线，停止状态下机器人不能自动运营。
报警——当出栈线已满时会发出报警声，且码垛会停止。
急停开关——按下此急停开关，机器人及其辅助设备将所有停止运转，且码垛数据会被清零。

启动——自动状态下启动供栈机，手动状态下为上升气缸。
停止——自动状态下停止供栈机，手动状态下为下降气缸。
阻挡放行——手动状态下阻挡放行。
阻挡复位——手动状态下阻挡复位。
自动/手动——自动与手动切换。

码垛机所使用压缩气阀门共有两处，分别在附近两个立柱上。西面立柱阀门只为机器人抓手上各气缸供气，而进箱线、栈板线和供栈机等辅助设备上气缸则由东面立柱上阀门供气。
四、机器人坐标系
手动操作机器人时必要清晰机器人坐标系，懂得每一种坐标方向。手动操作前应先确认当前选用坐标系，可按COORD键切换坐标系。操作时应注意，机器人和每一种关节均有它活动范畴，超过范畴会对其部件导致损坏，特别使用关节坐标时应特别注意***旋转轴J4，动作范畴过大也许会把电线拉断。
工作坐标、手动坐标、全局坐标记别坐标方向办法：站在机器人控制箱位置，面向机器人，向前为X轴正方向，向左为Y轴正方向，向上为Z轴正方向。
工具坐标记别坐标方向办法：站在抓手背后向叉子所指方向望去，向右为X轴正方向，向后为Y轴正方向，向下为Z轴正方向。
关节坐标：机器人动作通过四个关节控制，按从底部到***顺序依次为J1、J2、J3、J4。其中J1、J2、J3为基本轴，J4为控制***转动旋转轴，都由伺服电机控制。J1控制机身水平扭转，俯视逆时针方向为正。
J2控制***先后