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时间：2021年x月x日
书山有路勤为径，学海无涯苦作舟
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正文
一、矢量方程图解法的基本原理及作图法
1、矢量方程图解法基本原理
用相对运动原理列出构件上点与点之间的相对运动矢量方程，然后作图求解矢量方程。也就是理论力学中的运动合成原理。
（1）同一构件上两点间的运动关系
如图构件AB，根据理论力学的知识我们可以
得到：
其中：B点对A点的相对速度
其中：B点对A点的相对法向加速度
B点对A点的相对切向加速度
（2）两构件重合点间的运动关系
如图构件1和2，B点此时构件1和2的重合点，根据理论力学的知识我们可以得到：
其中：B2点对B1点的相对加速度
B2点对B1点的科氏加速度
2、作图方法
具体方法为图解矢量方程。
基础知识：一个矢量有大小和方向两个要素。
用图解的方法一个矢量方程可以求出两个未知要素（包括大小和方向均可以）。
大小 √ √ ？
方向 √ √ ？
大小 ？ √ ？
方向 √ √ √
1） 一个矢量方程最多只能求解两个未知量；
2） P称为极点，它代表机构中所有构件上绝对速度为零的点；
3）由P点指向速度多边形中任一点的矢量代表该点的绝对速度大小和方向；
4）除P点之外的速度多边形上其它两点间的连线，则代表两点间的相对速度（注意b→c = VCB）
5）角速度的求法：ω=VCB/LBC 方向判定采用矢量平移;该角速度就是绝对角速度；
6）同一构件上，已知两点的运动求第三点时才可以使用速度影象原理；
7）随意在速度矢量图上指定一点，可能在机构图中的每一个构件上按影象原理找到对应的点。
二、机构简图的绘制和自由度的计算
选取尺寸比例尺 u=2mm/mm 作出机构运动 简图。如图（1）
自由度分析 n=5 P=7 P=0
∴F=3n-(2 P+ P)=35-27=1
图1
三、机构速度的分析和速度矢量图的绘制
速度分析
= +
大小 ？ Lω ?
方向⊥DC ⊥AB B→D
取速度比例尺u=1(mm/s)/mm,并取点p作为速度图极点，作速度矢量图。如图（2）
∴v =l·u==
v=l·u=
v=(l/l) ·V=() = (方向垂直DC)
= +
大小 ？ ?
方向 G→F ⊥DC ⊥DE