文档介绍：——韩盈盈谨以此论文献给我的导师以及多年来关心支持过我的亲人、朋友们
趁自主式水下机器人的分布式运动控制系统算法与实现学位论文完成日期:指导教师签字:答辩委员会成员签字:
学位论文作者够弛嗍砷年日够瞄签字日期::奎拦亘窒≥或其他教育机构的学位或证书使本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含未获得用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,并同意以下事项:⒀S腥ūA舨⑾蚬矣泄夭棵呕蚧顾徒宦畚牡母从〖痛排蹋市论文被查阅和借阅。⒀?梢越宦畚牡娜ú炕虿糠帜谌荼嗳胗泄厥菘饨屑焖鳎梢采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。同时授权清华大学“中国学术期刊馀贪电子杂志社糜诔霭婧捅嗳隒吨泄J蹲试醋芸狻罚授权中国科学技术信息研究所将本学位论文收录到《中国学位论文全文数据库》。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者签名:
自主式水下机器人的分布式运动控制系统算法与实现摘要在此基础上,设计建立了甊硕刂频娜怼⒂布低常⒏隽随着自主式水下机器人在海洋科学考察和军事领域得到越来越广泛的应用。其运动控制算法及运动控制系统越来越受到人们的重视。各种各样的运动控制理论、结构、方法出现并运用到自主式水下机器人当中,取得了很多宝贵的数据和经验。运动控制是水下机器人完成任务的关键技术之一,近年来引起了许多控制领域专家、学者的注意。目前水下潜器大多采用集中式或分布式两种控制结构,控制方法有刂啤⑸窬缈刂啤⒛:刂啤⒒1浣峁箍刂啤⒆允视刂等,还有上述方法相互结合诸如模糊:窬纾允视等等多种方法。很多方法只停留在理论研究或是仿真阶段,也有的已应用于实体潜器,但存在一些问题。本文旨在提出一种适用于多推进器姆植际皆硕刂扑惴ǎ⒍愿盟法进行基于仿真和现场实验的验证研究。在结构体系上本方法采用分布式结构,控制方法上采用分布式的刂扑惴ǎǚ植际降乃枷胪庇τ糜诳刂铺逑结构和控制算法中。本文在课题原型样机甊幕∩希⑵鹪硕P秃驮硕刂品真平台,对分布式运动控制算法在环境下进行了仿真研究,仿真结果表明该算法能够有效、稳定的实现对系统的运动控制。关键模块的设计和组建方法。同时,在实际海洋环境下进行了直线往返和螺旋线航行实验,实验结果表明,本文所提出的分布式运动控制算法和系统能够比较理想的完成预期规划的航线,各个控制量的跟踪也基本符合要求。该分布式运动控制算法有一定的通用性,适用于带有多个推进器的多自由度开架式低场关键词:水下机器人;分布式;运动控制;
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目录.⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯...⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯摘要⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..髀邸瓹—的系统结构..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..植际皆硕刂扑惴ㄓ敕抡妗录水下机器人研究现状⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⒄狗较颉自主式水下机器人运动控制技术⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..题目来源和意义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本文的主要工作⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯本文章节结构⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..甊⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.坐标系与参数定义⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯甊刂葡低辰峁埂系统各部分功能⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯硕慕怦睢分布式运动控制算法⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...
瓹—分布式运动控制系统的实现与实验⋯⋯.⋯⋯.芙嵊胝雇参考文献⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯:⋯⋯⋯⋯⋯.致谢⋯⋯.⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..个人简历⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯..攻读硕士期间发表的学术论文与研究成果⋯⋯⋯⋯⋯⋯..分布式运动控制算法仿真研究⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯...⒑@⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.芟吒攀觥芟呓涌诘缏飞杓啤推进器及推进器测试系统⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯.