文档介绍：谭攀蛙论文献给在论文写作过程中给予我支持和帮助⋯⋯~任春云的人们。‘
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指导教师签字:≤红自主式水下机器人的同时定位与地图构建学位论文完成日期:盈鲤二竺兰算法及实现答辩委员会成员签字:
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沥℃皮侄春云签字日飙幻阳年日学位论文作者签名:任寿云签字日期:别。年碌笕签字日期:加,口年芗月可日独创学位论文版权使用授权书声明研究成果。据我所知,除了文中特别加以标注和致谢的地方外,论文中不包含一【注嫜槟顾空狄9倚屯魉奎拦互窒蚱渌逃沟难换蛑な并向国家有关部门或机构缰泄蒲Ъ际跣畔⒀芯克送交论文的复印件和本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的其他人已经发表或撰写过的研究成果,也不包含未获得使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定,有权保留磁盘,允许论文被查阅和借阅。本人授权学校可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。C艿难宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ学位论文作者签名:学位论文作者毕业后去向:工作单位:通讯地址:导师签字:电话:邮编:
具有决定性作用。同时定位与地图构建算法圳恍枰O妊榈牡赝夹畔ⅲ摘要自主式水下机器人的同时定位与地图构建算法及实现是当今机器人研究领域的热点之一。在自主移动机器人相关研究中,导航技术是研究的核心,,算法的研究现状和多线程的概念。然后介绍了甊的系统模型及甋惴ㄔ贑—平台上的执行过程,并用平多线程技术进行了实现。最后对全文进行了总结并提出了需改善的地方,作为以自主式水下机器人诤Q筇讲狻⒆试纯7⒅械玫搅斯惴旱挠τ茫依靠机器人自身携带的传感器感知环境信息,实现自身定位,同时构建环境地图。在水下导航定位算法中极具发展空间和潜力,也已成为近二十年来自主移动机器人领域中的研究热点。本文主要有两个目的:一是利用甊提供的传感器数据,通过二是针对算法中声纳更新比较耗时,难以满足己较低车氖凳毙砸求,故在算法引入了多线程技术使其满足实时性要求。本文研究的内容主要包含以下几个部分:首先介绍了国内外姆⒄瓜台对此算法进行了仿真,结果表明此算法的定位精度高于推位,并且一致收敛,可以满足己降囊G蟆=,包括平台所包含的模块、模块的作用以及模块间的接口等。第四章是本文的重点,首先对算法中的耗时原因进行了分析,然后提出了将声纳数据更新与速度角度等传感器数据更新并行执行的方案,使其满足系统的实时性要求,并应用后工作的参考。关键词:自主式水下机器人;扩展卡尔曼滤波;同时定位与地图构建;多线程;实时性
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