文档介绍：2021 年全国职业院校技能大赛
高职组“机器人系统集成”赛项
赛题库
机器人系统集成赛项专家组
2021 年 3 月
模块一生产工艺流程
仓储取料工艺流程
在仓储单元中按照图 1-0 所示的工艺流程，实现轮毂零件的取料动作，将轮毂零件由指定的仓位托盘上取出。
工业机器人恢复安全姿态
执行单元平移滑台移动到仓储单元操作位置
仓储单元仓位托盘推出
工业机器人由仓位托盘上取出轮毂零件
工业机器人恢复安全姿态
仓储单元仓位托盘缩回
图 1-0 仓储取料工艺流程
仓储放料工艺流程
在仓储单元中按照图 1-1 所示的工艺流程，实现轮毂零件的放料动作，将轮毂零件放置到指定的仓位托盘上。
执行单元平移滑台移动到仓储单元操作位置
工业机器人恢复安全姿态
仓储单元仓位托盘
工业机器人将轮毂零件放到仓位托盘上
工业机器人恢复安全姿态
仓储单元仓位托盘缩回
图 1-1 仓储放料工艺流程
仓储排序工艺流程
目标仓位执行
1-2仓储放料工艺
确定目标仓位号
循环执行到完成排序任务
取出仓位执行
1-1仓储取料工艺
确定取出仓位号
在仓储单元中按照图 1-2所示的工艺流程，实现轮毂零件的取料动作，将轮毂零件由指定的仓位托盘上取出，根据排序要求确定仓位号，将轮毂零件放置到指定的仓位托盘上。循环此动作直到完成排序要求
图1-2 仓储排序工艺流程
注：执行1-2仓储放料工艺时，若仓位被占用，需先将该仓位的轮毂零
件取出，放置于传送带上光电传感器检测不到的区域（避免误触发）。
数控加工正面上料工艺流程
在加工单元中按照图 1-3 所示的工艺流程，实现轮毂零件的上料动作，将轮毂零件由数控机床正面放置到夹具上。
工业机器人恢复安全姿态
夹具夹紧轮毂零件
工业机器人恢复安全姿态
执行单元平移滑台移动到加工单元操作位置
工业机器人将轮毂零件放到夹具上
加工单元安全门前门关闭
数控机床主轴移动到机床原点
加工单元安全门前门打开
图 1-3 数控加工正面上料工艺流程
数控加工正面下料工艺流程
工业机器人恢复安全姿态
工业机器人由夹具上取出轮毂零件
工业机器人恢复安全姿态
执行单元平移滑台移动到加工单元操作位置
夹具松开轮毂零件
加工单元安全门前门关闭
数控机床主轴移动到机床原点
加工单元安全门前门打开
在加工单元中按照图 1-4 所示的工艺流程，实现轮毂零件的下料动作，将轮毂零件由数控机床正面从夹具上取出。
图 1-4 数控加工正面下料工艺流程
数控加工背面上料工艺流程
在加工单元中按照图 1-5 所示的工艺流程，实现轮毂零件的上料动作，将轮毂零件由数控机床背面放置到夹具上。
工业机器人恢复安全姿态
夹具移动到前门位置
工业机器人恢复安全姿态
执行单元平移滑台移动到加工单元操作位置
夹具夹紧轮毂零件
加工单元安全门***关闭
数控机床主轴定位到机床原点
工业机器人将轮毂零件放到夹具上
加工单元安全门***打开
夹具移动到***位置
图 1-5 数控加工背面上料工艺流程
数控加工背面下料工艺流程
工业机器人恢复安全姿态
夹具移动到前门位置
工业机器人恢复安全姿态
执行单元平移滑台移动到加工单元操作位置
工业机器人由夹具上取出轮毂领奖
加工单元安全门***关闭
数控机床主轴定位到机床原点
夹具松开轮毂零件
加工单元安全门***打开
夹具移动到***位置
在加工单元中按照图 1-6 所示的工艺流程，实现轮毂零件的下料动作，将轮毂零件由数控机床背面从夹具上取出。
图 1-6 数控加工背面下料工艺流程
打磨工位上料工艺流程
在打磨单元中按照图 1-7 所示的工艺流程，实现轮毂零件的上料动作，将轮毂零件放置到打磨工位上。
工业机器人恢复安全姿态
执行单元平移滑台移动到打磨单元操作位置
翻转工装翻转到旋转工位
工业机器人将轮毂零件放置到打磨工位上
工业机器人恢复安全姿态
打磨工位夹具夹紧轮毂零件
图 1-7 打磨工位上料工艺流程
打磨工位下料工艺流程
在打磨单元中按照图 1-8 所示的工艺流程，实现轮毂零件的下料动作，将轮毂零件由打磨工位取出。
工业机器人恢复安全姿态
执行单元平移滑台移动到打磨单元操作位置

打磨工位夹具松开
工业机器人由打磨