文档介绍：钢板除锈机器人
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项目简介
我国目前对于大型设备的除锈方式主要是传统的人工手持喷枪进行喷干砂除锈，这种工作方式高污染、高危险、高成本。
钢板除锈机器人的研发主要是应用大型爬壁机器人搭载除锈清洗器进行遥控作业，提高作业效率，减少除锈过程中产生的空气污染问题以及噪声污染问题，实现对大型设备的绿色、高效、高质量除锈。
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项目进展
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项目疑难
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目录
项目成果
项目展望
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项目进展：设计
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利用AutoCAD对机器人进行整体设计
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利用AutoCAD对机器人进行局部构件设计
项目进展：设计
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越障机构
引导板
磁块单元支撑
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利用SolidWorks设计清洗器：一种用于除锈的清洗器密封装置
项目进展：设计
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更好地减少空气、噪音污染，同时回收干砂与锈渣，并且能够有效扫除清洗后尤其是非平整表面处的锈迹。
旋转毛刷呈环形且设置于密封圈内侧并与之固定连接；
喷砂头与旋转支架设置于清洗箱内且一端与旋转毛刷固定连接；
密封圈与清洗箱通过滑槽和滑轨滑动连接。
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除锈机器人的静力学与动力学分析
项目进展：力学分析
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静力分析
上行运动分析
转弯分析
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翻转
一些论文之中对于翻转的判定标准是第一块磁铁脱落，通过实验发现这明显不准确；
计算脱落0、1、2、3块磁铁时不翻转所需磁力，发现对磁力需求较小，远小于不下滑时的磁力需求；
计算机器人脱落磁铁不翻转的极限状态，斜面剩下8块磁铁仍能不翻转。
仍有较大缺陷
项目进展：力学分析
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项目进展：实物实验与改进
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磁块脱落问题：磁块固定板太薄，弯曲强度过小，在强磁力的工作环境下发生了变形。
解决措施：，提高其弯曲强度；
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转弯测试时，难以左转；
解决措施：维修。
原因：变速器齿轮打滑；
项目进展：实物实验与改进
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