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台达A伺服原点回归.docx

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台达A伺服原点回归.docx

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台达A伺服原点回归.docx

文档介绍

文档介绍:Document serial number【LGGKGB-LGG98YT-LGGT8CB-LGUT-LGG08】
台达A伺服原点回归
实验器材:ASDA-A2 DVP-20EH
定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以,通过伺服内参数定义原点回归
:下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲,不管是什么品牌的伺服,原点回归的路径都一样
①.寻找不寻找Z脉冲(反向或者正向) 3种
②.寻找零点(正方向或者反方向)(零点定义) 2种
③.在一转的范围内寻找Z脉冲 (正方向或者反方向)
000
正反向寻找零点PL并返回寻找Z
010
正反向寻找零点PL正向回寻找Z
020
正反向寻找零点PL不去寻找Z
001
反方向寻找零点NL并返回寻找Z
011
021
002
正方向寻找零点ORGOFF/ON为零点,返回寻找Z
012
022
003
反方向寻找零点,OFF/ON为零点,返回寻找Z
013
023
004
在一圈范围正方向寻找零点
005
在一圈范围反方向寻找零点
006
正方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点,返回寻找Z
016
026
007
反方向寻找零点ORG,
ON/OFF为零点,返回寻找Z
017
027
008
直接定义原点以目前位置当做原点
P6-00 参数定义
BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归
0:不做原点回归
1:自动执行原点回归
DLY:延时时间的选择 P5-40--P5-45
作用:
DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55
ACC:加速时间的选择 对应到P20--P35
PATH:路径的形式
0:原点回归后停止
1-63:原点回归后,执行指定的路径
作用:可以让电机回到原点后,再移动的位置
原点回归牵涉到的其它的参数:
P5-05:第一段高速原点回归速度的设定
P5-06:第二段高度原点回归速度的设定
P1-01:01 PR 64个命令程序,程序C#0为零 为原点回归其它的为普通用户自定义程序
例子:P2-10:101 Server on Y0
P2-11:108 CTRG P2-11:127 SHM 启动原点回归 Y1
P2-12:124 ORGP 原点 Y2
P5-04:002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点,反方向寻找Z
P5-05:第一段高速原点回归速度设定
P5-06:第二段高速原点回归速度设定
这种情况下监控C-PUU不会为0,很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的
P5-04:23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点
P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2
这种情况下监控的C-PUU会为零
上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置,有偏差:
A系列中

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