文档介绍：定义外部端子（SHM）启动原点回归：PTPR模式下都可以，通过伺服内
参数定义原点回归
：下面的是分别是向前寻找 z脉冲和向后寻找 z脉冲，不管是什么品牌的
伺服，原点回归的路径都一样
MJ
Is
pu
.寻找不寻找Z脉冲（反向或者正向） 3种
.寻找零点（正方向或者反方向）（零点定义） 2种
.在一转的范围内寻找 Z脉冲（正方向或者反方向）
000
正反向寻找零点 PL并返回寻找Z
010
正反向寻找零点
PL正向回寻找Z
020
正反向寻找零点 PL不去寻找Z
001
反方向寻找零点 NL并返回寻找Z
011
021
002
正方向寻找零点
ORGOFF/ON为零点，返
回寻找Z
012
022
003
反方向寻找零点，
OFF/ON为零点，返回寻
找Z
013
023
004
在一圈范围正方向寻找零点
005
在一圈范围反方向寻找零点
006
正方向寻找零点
ORG,ON/OFF为零点，返
回寻找Z
016
026
007
反方向寻找零点 ORG,
ON/OFF为零点，返回寻
找Z
017
027
008
直接定义原点以目前位置当做原点
-00参数定义
BOOT:驱动器启动时第一次serveron时是否执行原点回归 0:不做原点回归
1：自动执行原点回归
DLY :延时时间的选择P5-40--P5-45
作用：？？？？？
DEC1/DEC2 :第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55
ACC :加速时间的选择对应到P20--P35
PATH :路径的形式
0:原点回归后停止
1-63：原点回归后，执行指定的路径作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置原点回归牵涉到的其它的参数：
P5-05:第一段高速原点回归速度的设定
P5-06:第二段高度原点回归速度的设定
P1-01： 01PR64个命令程序，程序C#0为零为原点回归其它的为普通用户自定义程序
例子：P2-10： 101ServeronY0
P2-11： 108CTRGP2-11: 127SHM 启动原点回归 Y1
P2-12: 124ORGP原点 Y2
P5-04： 002正方向寻找零点 ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找 Z
P5-05：第一段高速原点回归速度设定
P5-06:第二段高速原点回归速度设定
这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的
P5-04： 23反方向寻找零点 ORG,ON/OFF为零点
P6-00:02回零完成后执行自定义程序 2
这种情况下监控的C-PUU会为零
上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：
A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选项，在 A2中不
提供，而是通过另一种方式实现的。找到原点后，必须减速停止，停止的时候可定会超出原点一段距离，：
若不拉回可使 P6-00的PATH为0
若拉回可使P6-00的PATH为为零，设置的路径为值为原点
新原点的设定方法为：
ORG_DEF（原点定义值）+S（希望移动的偏移量）=P