文档介绍：第4章模糊控制 2017-2-15 By Zhaona Chen 2 模糊控制的基本原理 模糊控制系统分类 模糊控制器的设计 模糊控制器设计实例-洗衣机模糊控制 2017-2-15 By Zhaona Chen 3 模糊控制是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法,它是从行为上模仿人的模糊推理和决策过程的一种智能控制方法。该方法首先将操作人员或专家经验编成模糊规则,然后将来自传感器的实时信号模糊化,将模糊化后的信号作为模糊规则的输入,完成模糊推理,将推理后得到的输出量加到执行器上。 、模糊控制原理 2017-2-15 By Zhaona Chen 4图模糊控制原理框图 2017-2-15 By Zhaona Chen 5 模糊控制器( Fuzzy Controller — FC )也称为模糊逻辑控制器( Fuzzy Logic Controller — FLC ), 由于所采用的模糊控制规则是由模糊理论中模糊条件语句来描述的, 因此模糊控制器是一种语言型控制器,故也称为模糊语言控制器( Fuzzy Language Controller — FLC )。 2017-2-15 By Zhaona Chen 6 模糊控制器的构成模糊控制器的组成框图如图所示。图模糊控制器的组成框图 2017-2-15 By Zhaona Chen ( Fuzzy interface ) 模糊控制器的输入必须通过模糊化才能用于控制输出的求解,因此它实际上是模糊控制器的输入接口。它的主要作用是将真实的确定量输入转换为一个模糊矢量。对于一个模糊输入变量 e ,其模糊子集通常可以作如下方式划分: (1)={负大,负小,零,正小,正大}={NB, NS, ZO, PS, PB} (2)={ 负大,负中,负小,零,正小,正中,正大}={NB, NM, NS, ZO, PS, PM, PB} (3)={ 大,负中,负小,零负,零正,正小,正中,正大}={NB, NM, NS, NZ, PZ, PS, PM, PB} 2017-2-15 By Zhaona Chen 用三角型隶属度函数表示如图所示。图模糊子集和模糊化等级 2017-2-15 By Zhaona Chen 9 2. 知识库( Knowledge Base — KB ) 知识库由数据库和规则库两部分构成。(1 )数据库( Data Base — DB ) 数据库所存放的是所有输入、输出变量的全部模糊子集的隶属度矢量值(即经过论域等级离散化以后对应值的集合),若论域为连续域则为隶属度函数。在规则推理的模糊关系方程求解过程中,向推理机提供数据。 2017-2-15 By Zhaona Chen 10 (2 )规则库( Rule Base — RB ) 模糊控制器的规则司基于专家知识或手动操作人员长期积累的经验,它是按人的直觉推理的一种语言表示形式。模糊规则通常有一系列的关系词连接而成,如 if-then 、 else 、 also 、 end 、 or 等,关系词必须经过“翻译”才能将模糊规则数值化。最常用的关系词为 if-then 、 also ,对于多变量模糊控制系统,还有 and 等。例如,某模糊控制系统输入变量为(误差)和(误差变化),它们对应的语言变量为E和 EC ,可给出一组模糊规则: