文档介绍：机器人原理及控制技术工业机器人http://
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章节安排
第一章绪论第二章齐次变换
第三章运动学方程第四章逆运动学方程
第五章微分变换第六章动力学
第七章控制第八章运动轨迹
第九章静态力第十章力控与顺应控制
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第一章绪论ChapterⅠ Introduction
机器人名称的由来机器人的发展历史
机器人的定义和分类机器人的结构与控制方式
操纵机器人智能机器人
机器人的应用未来机器人的发展方向
我国机器人研究的简况
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机器人名称的由来 ( About “Robot” )
机器人的英文名词是Robot，Robot一词最早出现在1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克（Karel Capek）所写的一个剧本中，这个剧本的名字为《 Rossum’s Universal Robots 》，中文意思是“罗萨姆的万能机器人”。
剧中的人造劳动者取名为Robota，捷克语的意思是“苦力”、“奴隶”。英语的Robot一词就是由此而来的，以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。
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机器人的发展历史 ( The Developing History of Robots )
古代“机器人”——现代机器人的雏形
人类对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史
西周时期，我国的能工巧匠偃师研制出的歌舞艺人，是我国最早记载的机器人。
春秋后期，据《墨经》记载，鲁班曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下” 。
公元前2世纪，古希腊人发明了最原始的机器人──太罗斯，它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的青铜雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。
1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车，计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。
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后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其在崎岖山路中运送军粮，支援前方战争。
1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。
1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。
1773年，著名的瑞士钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯制造出自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的，它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。
1927年，美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出，它是一个电动机器人，装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。
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现代机器人的发展历史
二战期间（1938-1945）
由于核工业和军事工业的发展，研制了 “遥控操纵器”（Teleoperator）主要用于放射性材料的生产和处理过程。
1947年，对这种较简单的机械装置进行了改进，采用电动伺服方式，使其从动部分能跟随主动部分运动，称为"主从机械手"（Master-Slave Manipulator）。
1949-1953 美国麻省理工学院开始研制数控铣床
随着先进飞机制造的需要，美国麻省理工学院辐射实验室（MIT Radiation Laboratory）开始研制数控铣床。
1953年研制成功能按照模型轨迹做切削动作的多轴数控铣床。
1954年 “可编程”“示教再现”机器人
美国人George C. Devol设计制作了世界上第一台机器人实验装置，并发表了题为《适用于重复作业的通用性工业机器人》的文章。
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60年代机器人产品正式问世，机器人技术开始形成
1960年美国“联合控制公司”（Consolidated Control）根据Devol的专利技术，研制出第一台真正意义上的工业机器人，并成立了Unimation公司，开始定型生产名为Unimate的工业机器人。
两年后，美国“机床与铸造公司”（AMF）也生产了另一种可编程工业机器人Versatran。
70年代机器人技术发展成为专门学科
机器人产业得到蓬勃发展，机器人技