文档介绍：(3)? ComputerMeasurement&Control???583?中华测控网收稿日期:2010?07?05;?修回日期:2010?08?15。作者简介:刘?峰(1987?),男,江西吉安人,在读硕士研究生,主要从事无人机控制技术方向的研究。吕?强(1963?),男,博士生导师,主要从事机器人控制技术方向的研究。文章编号:1671?4598(2011)03?0583?03??????中图分类号:TP249 文献标识码:A 四轴飞行器姿态控制系统设计刘?峰,吕?强,王国胜,王东来(装甲兵工程学院控制工程系,北京?100072) 摘要:四轴飞行器具有不稳定、非线性、强耦合等特性,姿态控制是四轴飞行器飞行控制系统的核心;通过分析四轴飞行器的飞行原理,根据其数学模型和系统的功能要求,设计了四轴飞行器的姿态控制系统;该系统采用stm32系列32位处理器作为主控制器,使用 ADIS16355惯性测量单元等传感器用于姿态信息检测;系统基于模块化设计的思想,各传感器都使用数字接口进行数据交换,结构简单;使用PID控制算法进行姿态角的闭环控制,实验结果表明,飞行器能较好的稳定在实验平台上,系统满足四轴飞行器室内飞行姿态控制的要求。关键词:四轴飞行器;姿态控制;STM32 DesignofAttitudeControlSystemforQuadrotor LiuFeng,LvQiang,WangGuosheng,WangDonglai (DepartmentofControlEngineering,AcademyofArmoredForceEngineering,Beijing?100072,China) Abstract:plexsystemwithinstability,? ,theattitudecontrol ? ,allthesensorspossessof digitalinterfaces,? . Key