文档介绍：: .
翻译人：王墨墨山东科技大学
文献题目：Automated Calibration of Robot Coordinates for Reconfigurable Assembly Systems
翻译正文如下：
针对可重构装配系统的机器人协调性的自动校准
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日本东京大学，机械研究院，精密工程部
摘要
为了实现流水工作线更高的可重构性，以必要设备如机器人的快速插入插出为研究目的。当一种新的设备被装配到流水工作线时，应使其具备校准系统。该研究使用两台电荷耦合摄像机，基于直接线性变换法，致力于研究一种相对位置/相对方位的自动化校准系统。摄像机被随机放置，然后对每一个机械手执行一组动作。通过摄像机检测机械手动作，就能捕捉到两台机器人的相对位置。。
关键词：
装配，校准，机器人
1介绍
21世纪新的制造系统需要具备新的生产能力，如可重用性，可拓展性，敏捷性以及可重构性[1]。系统配置的低成本转变，能够使系统应对可预见的以及不可预见的市场波动。关于组装系统，许多研究者提出了分散的方法来实现可重构性[2][3]»他们中的大多数都是基于主体的系统，主体逐一协同以建立一种新的配置。然而，协同只是目的的一部分。在现实生产系统中，例如工作空间这类物理问题应当被有效解决。
为了实现更高的可重构性，一些研究人员不顾昂贵的造价，开发出了特殊的均匀单元 [4][5][6]O作者为装配单兀提出了一种自律分散型机器人系统，包含多样化的传统设备[7][8]O 该系统可以从一个系统添加/删除装配设备，亦或是添加/删除装配设备到另一个系统；它通过协同作用，合理地解决了工作空间的冲突问题。我们可以把该功能称为“插入与生产”。
表1：合作所需的调节和量度
标准
例子
任务标准
人物，工具，语言方面的知识
报告标准
草案，结果
几何标准
地图，坐标系统，机械功能/尺寸
物理标准
单元和方向（力，速度，电势等），时间
在重构过程中，校准的装配机器人是非常重要的。这是因为，需要用它们来测量相关主体的特征，以便在物理主体之间建立良好的协作关系。这一调整必须要达到表1中所列到的多种标准要求。受力单兀和方向的调整是不可避免的，以便使良好的协同控制得以实现。从几何标准上看，位置校准是最基本的部分。一般来说，校准被理解为“绝对”，即，关于特定的领域框架；或者“相对”，即，关于另一个机器人的基本框架。后者被称为“机器人之间的校准”。
个体机器人的校准已被广泛研究过了。例如，运动参数的识别就非常受欢迎。然而，很少有对机器人之间校准的研究。玉木等人是用一种基于标记的方法，在一个可重构的装配单元内，校准机器人桌子和移动机械手之间的相互位置/方向联系。波尼兹和夏发表了一种校准方法。该方法通过两个机械手的机械接触来实现，实验非常耗时，并要求特别小心地操作。
在本文中，我们针对图1中所示的可重构装配系统，提出了一种自动校准方法。在该系统中，一个机器人工作时，另一个额外机器人可以轻松插入并开始工作。系统中安装了两台摄像机,