文档介绍：第九届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校: 吉林大学队伍名称: 小飞侠队参赛队员: 陈华陈光捷闫学军带队教师: 康冰刘富关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名: 陈华陈光捷闫学军带队教师签名: 康冰刘富日期: 2014 年8 月 14 日 I 摘要本文设计的智能车以飞思卡尔公司 MK60DN512 微控制器作为核心,通过 D 传感器获取图像信号,经过软件处理后提取赛道信息,对智能车进行控制;通过光电编码器获取智能车的实时速度,通过 PID 控制算法实现智能车电机的反馈闭环控制。为了提高智能车的稳定性,增加调试效率,我们使用了相应的上位机程序,对该系统进行了一系列的调试,实验结果证明该方案确实可行。关键字: MK60DN512 , CCD , PID , 反馈闭环控制 II Abstract In this report we will introduce the design of intelligent vehicle take Freescale microcontroller MK60DN51 2 as the core, through the D camera to obtain the image signal , through soft ware processing to extract the track information for the smart car control; through the optical enco d er for smart car real-time speed, through PID control algorithm to achieve smart car motor closed-loop control. In order to improve the stability of the smart car, increase debugging efficiency, we have used the corresponding debugging tools on PC , the system carried out a series of tests , the experimental results show that the program does work. Keywords: MK60DN512 , CCD , PID , feedback closed-loop control III 目录摘要................................................................................................................... I Abstract .................................................................................................................. II 目录................................................................................................................... III 引言................................................................................................................ 1 第一章方案设计................................................................................................... 2 系统总体方案的分析....................................................................................... 2 系统总体方案的设计............................................................................