文档介绍：《机著技术》
周爱国副教授
机械楼B411
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第2章工业机
2
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器人运动学
第2章工业机器人运动学 #
第2章工业机器人运动学 3
第2章工业机器人运动
o齐次坐标及对象的描述
齐次变换及运算
o工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵 皙工业机器人运动学方程
第2章工业机器人运动学 #
第2章工业机器人运动学 #
2』齐次坐标及对象的描述
第2章工业机器人运动学 4
第2章工业机器人运动学 #
第2章工业机器人运动学 #
2』齐次坐标及对象的描述
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第2章工业机器人运动学 #
第2章工业机器人运动学 #
2』齐次坐标及对象的描述
第2章工业机器人运动学 #
一、点的位置描述
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2』齐次坐标及对象的描述
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第2章工业机器人运动学 5
2』齐次坐标及对象的描述
第2章工业机器人运动学 #
用2・1点的位世描述
直角坐标系：｛A｝
空间任意一点：P
位置矢量：S
坐标｛A｝,内点P的位置描述：
代］ 久Py Pz是点P在坐标系｛A｝中
An_ „ 的三个位置坐标分量。
P 一 Py
Pz.
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第2章工业机器人运动学 9
2』齐次坐标及对象的描述
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用4X1列阵来描述三维空间直
齐次坐标表示的非唯一性:
角坐标系中点。
则直角坐标系｛A｝中点P可描 述为： 「「
即各元素同乘一非零因子W 后仍表示同一点。
Pz
1
此列阵称为三维空间点P的齐 次坐标。
C
C
第2章工业机器人运动学 10
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2』齐次坐标及对象的描述
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三、坐标轴方向的描述
的播述
矢量V的方向矩阵:
用齐次坐标来描述X、Y、Z坐标轴的方向：
X=[l 0 0 0]r
Y=[01 0 0]r
Z=[0010]7
空间点坐标：
4X1矩阵[abcw]TM四个元素不为零。
C
C
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第2章工业机器人运动学 7
2』齐次坐标及对象的描述
第2章工业机器人运动学 #
V=[a bcO卩
C
C
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2』齐次坐标及对象的描述
第2章工业机器人运动学 #
其中:
a = cos a, b = cos 0,
c = cos y
O点、矩阵： o=[0 0 0 1]7
空间矢量（或坐标轴）：
4X1矩阵[abcO]^第四个元素为零；且
a1 +b2 +c2 = 1
o
o
第2章工业机器人运动学
第2章工业机器人运动学
2』齐次坐标及对象的描述
第2章工业机器人运动学 #
—3中矢量u、v> w的方向列阵。
解矢量u：
4财
3仍・
cosa 二 0,
cos (3= cos 2 =
矢量v：
cosa = ,
cos 0 = 0
cos 2 =
R12-3用不同方向何播述的方向矢駅叭v*
矢量w：
cos a = , cos p =
cos 2 =
0
0
「「
0
0
「
_
-
0