文档介绍：论文分类 号 单 位 代 码
研 究 生 学 号
咭全,
七二 位大 学
周盯 匕 论 文
基 于微分 平坦 的轮式移 动机 器人轨迹规划
心阳
作者姓名 程英英
专 业 控制理论与控制工程
导师姓名
及 职 称 陈 虹 教授
学 位 类 别 工学硕士
论文起止年月 年 月至 年 月
吉林大学硕士学位论文 原创性声 明
本人郑重声 明 所呈交的硕士学位 论文 , 是本人在指导教师 的指
导下 , 独立进 行研 究工 作所取得 的成果 。除文 中己经注 明引用 的内容
外, 本论文不包含任何其他个人或集体 已经发表或撰写过的作品成果 。
对本文 的研 究做 出重要贡献 的个人和集体 , 均 己在文 中 以明确方式标
明 。本人完全意识到本声明的法律结果 由本人承担 。
学位论文作者签名 程灰或
日期 。移年 少月 沼 日
作者姓名 程英英 论文分类号
研究生学号
学位类别 工学硕士 授予学位单 吉 林 大 学
位
专业名称 控制理论与控制工程 培院养、单所位、 中 通信吉林工程大学院
心
研究方向 枪式移动机器人规划 学****时间 年 月
至 年 月
论 文 中文 基于微分平坦的轮式移动机器人轨迹规划
题 目
论 文 英 文
题 目
关健词 轮 式移动机 器人 , 微 分平坦 , 轨迹规 划 ,
一 个 非完整 系统, 非线性规划
导 师 姓 名 陈 虹 职称 教 授
情况
学历学位 博 士 工作单位 吉林大学
论 文提 交 年 月 日 答辫日期 年 月 日
日期
是否基金 是 基金类别及 国家杰出青年科学基金项目
资助项目 编号 编号
如已经出版, 请填写以下内容
出 版 地 出版者 机构 名称
诚 市名 、
省名
出版 日期 出版者地址 包括邮编
提 要
轮式移动机器人 拟七 , 是非完整系统的一个典型
代表, 它为这类系统控制理论的研究提供了一个优秀的应用实例 。本文主要研
究基于微分平坦的轮式移动机器人轨迹规划方法, 基本思想是利用微分平坦的
性质 , 在路 径规划 的基础上研究基于轮式移动机器人动力学模型的轨迹 规划方
法, 并且同时考虑控制量约束下的最优轨迹生成问题 。可以看出这种轨迹规划
方法充分地利用