文档介绍：第三讲工业机器人 1、工业机器人的类别与发展概况 2、工业机器人相关理论 3、工业机器人的D-H建模 4、工业机器人的控制 2 什么是工业机器人呢? 点焊、弧焊、定位焊搬运 3 医疗? 通常对工业机器人的定义是:工业机器人是一种能模拟人的手、臂的部分动作, 按照预定的程序、轨迹及其它要求, 实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。自动化生产: 点焊、弧焊、喷漆、切割、电子装配物流系统: 搬运、包装、码垛软质材料的切削加工 4 劳动强度制造工艺的复杂性产品质量、批量的需求焊接工艺的自动化、机械化工业机器人作为现代制造技术发展的重要标志之一和新兴技术产业,已为世人所认同。并正对现代高技术产业各领域以至人们的生活改变产生着重要影响。 5 车身点焊的机器人 6 轿车后桥双机协调弧焊机器人医用并联机器人第一节工业机器人的类别与发展概况 2、其他用途的工业机器人 3、工业机器人发展趋势 7 1、典型工业机器人介绍点焊机器人每辆车 3000— 4000个焊点服役的机器人台数甚至高达150多台 8 1、典型工业机器人介绍工业生产中焊接工位的特点: 9 1、典型工业机器人介绍在汽车工厂中,焊接生产线相对于涂装线和总装线来说, 刚性强,多品种车型的通用性差,每更新换代一种车型,均需要更新占用车间大份额投资的大量专用设备——夹具。因此,焊接生产线的混流柔性技术引起国内外汽车制造业的广泛重视混流生产--是指同一个焊接装置应用在不同生产车型,也就是混合生产线; 柔性平台---是把多台可以调整的机床(多为专用机床)联结起来,配以自动运送装置组成的生产线。靠计算机管理,并将多种生产模式结合,从而能够减少生产成本做到物尽其用点焊机器人取得的效益提高生产效率提高工人安全点焊机器人已成为汽车工业发展的支柱改善生产柔性 10 1、典型工业机器人介绍