文档介绍：2017-3-1 1低压大功率直流电机调速器(控制部分) by:Xiphosura 2017-3-1 2主要内容? (1) ? (串励) (10) ? (3) ? (6) ? (1) 2017-3-1 3主电路设计回顾(1/1) ? : VT1 、 VD1 回馈制动:电流双象限电路 2017-3-1 4系统数学模型(串励) (1/10) ? : Bm 为转子阻尼系数 Tf 为电磁摩擦转矩忽略 Bm 、 Tf 将E、 Te 表达式带入 2Ld J ki T dtdi L u ki Ri dt ??? ?? ?? 2 e L m f ed J T T B T dt E ki T ki di u E L dt iR ???? ?????? ?? 2017-3-1 5系统数学模型(串励) (2/10) ? 2?( ) ?( ) ?( ) ????( ) ( )( ) ( ) Ld J k I i T dt d I i L U u k I i R I i dt ????? ???? ???????忽略掉直流项与二阶交流项,得: ??2????? d J kIi dtdi L u kI k i Ri dt ???? ???? Laplace ??( ) 2 ( ) ???( ) ( ) ( ) ( ) Js s kIi s Ls k R i s u s kI s ???? ?? ?? 2017-3-1 6系统数学模型(串励) (3/10) ? ??( ) 2 ( ) ???( ) ( ) ( ) ( ) Js s kIi s Ls k R i s u s kI s ???? ?? ??化简得到ω与i,i与u的传递函数: 2 2 2 ?( ) 2 ?( ) ?( ) ?( ) ( ) 2 s kI Js i s i s Js u s JLs k R Js k I ???? ????( ) u s ?( ) ?( ) i s u s ?( ) i s ?( ) ?( ) s i s ??( ) s? 2017-3-1 7系统数学模型(串励) (4/10) ? ?( ) u s ?( ) ?( ) i s u s ?( ) i s ?( ) ?( ) s i s ??( ) s? 1 csK T s ?( ) ACR s ( ) ASR s cu *iu *u ??? u ? iu??其中参数: α=; β=; Ω=(rad/s); Kc=; Ts=-5(s); k=-4; R=( Ω); L=(H); I=150(A); J=1(kg * m2) 设计时先内环后外环,再将电流环看成转速调节系统中的一个环节。 2017-3-1 8系统数学模型(串励) (5/10) ? (内环) ?( ) u s ?( ) ?( ) i s u s ?( ) i s 1 csK T s ?( ) ACR s cu *iu? iu ?等效成单位负反馈,得: ?( ) i s ( ) ACR s ?*iu? 2 2 2 ( 1) ( ) 2 cs K Js T s JLs k R Js k I ?? ?? ????? ? 2017-3-1 9系统数学模型(串励) (6/10) ? (内环) ?( ) i s ( ) ACR s ?*iu? 2 2 2 ( 1) ( ) 2 cs K Js T s JLs k R Js k I ?? ?? ????? ?代入参数计算矫正前的开环传递函数,得 s ------