文档介绍：分类号
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硕士学位论文
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论文题目 — 业坦则噬粼藏娅幽巨
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机料宋
学科专业和械长衬皮理鑫
作者姓名霍户补
指导教师
答辩日期尹心 `, 工
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不保密叮。
学位论文作者签名外科指导教师签名毛竿乎
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学位论文作者签名即刚
日期汤了年 `” 翻
农业视觉导航路径识别与最优控制
吨
专业名称
指导老师
姓名邵冈
年月
江苏大学硕士学位论文
摘要
田间智能车辆是提高我国农业自动化的有效手段之一, 它能满足未来农业的
高产、安全、高效率、环保、农艺高精度的要求。田间车辆的自动导航技术是一
个首先需要解决的基础问题, 本文研究的主要内容是基于机器视觉的田间车辆自
动导航技术, 包括视觉系统的标定算法 , 田间路径的识别, 导航参数提取, 导航
控制的研究。
摄像头的标定。根据田间车辆的视觉导航对标定精确性的要求, 提出利
用径向畸变模型结合两步法对摄像头进行标定。标定过程中, 采用圆形标
靶, 提取图像中标靶中心点的像素坐标, 通过计算获取摄像机的内外参数, 再对
参数进行验证, 标定精度达到田间车辆视觉导航的要求。
图像的预处理和中心线