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文档介绍：自动控制原理
西北工业大学自动化学院
自动控制原理教学组
自动控制原理
本次课程作业(13)
4 — 1
自动控制原理课程的任务与体系结构
自动控制原理
(第 13 讲)
§ 根轨迹法的基本概念
§ 绘制根轨迹的基本法则
§ 广义根轨迹
§ 利用根轨迹分析系统性能
§4 根轨迹法
§4 根轨迹法
根轨迹法: 三大分析校正方法之一
特点: (1)图解方法,直观、形象。
(2)适合于研究当系统中某一参数
变化时,系统性能的变化趋势。
(3)近似方法,不十分精确。
§ 根轨迹法的基本概念
根轨迹:系统某一参数由0 →∞变化时,l在
s平面相应变化所描绘出来的轨迹。
§ 根轨迹
例1 系统结构图如图所示,分析
l 随开环增益K 变化的趋势。
解.
K : 开环增益
K*: 根轨迹增益
§ 根轨迹——系统性能
§ 闭环零点与开环零、极点之间的关系
闭环零点=前向通道开环零点+反馈通道开环极点
闭环极点与开环零点、开环极点及 K* 均有关
系统结构图如图所示,确定闭环零点
§ 根轨迹方程(1)
根轨迹方程及其含义
§ 根轨迹方程(2)
一般情况下
—模值条件
—相角条件