文档介绍：AGV小车总结
AGV小车总结
AGV小车总结
、自动导引小车（ＡＧV）(闫敏良）ﻫ4．、．2、ＡGＶ的导引方式ﻫ4。1。3、AＧV的定位方法
4。１。4、常规技术参数、设备厂家、价格（20１3年)
增加两项，分别是使用举例和选用指南。其中使用举例以代表性例子为主，介绍选用此种工具的理由，现场的实际数据：运输的物料类型、数量、重量、运送频次、运送距离、运送路线、车间布局等；选用指南，分别给出常用的小车类型和参数，并给出宜采用的场合。
４。1 自动导引小车（ＡＧV)
自动导引小车（Aｕｔｏmated　Guidｅd Vehiclｅ，简称AGV)是一种以电池为动力，装有非接触式导向装置的无人驾驶自动运输车。其主要功能是：在计算机控制下,通过复杂的路径将物料按一定的停位精度输送到指定的位置上。
从20世纪５０年代中期，Barrｅt公司设计出无人驾驶卡车，也就是AGV的最早雏形。到70年代，ＡＧV作为生产组成部分进入了生产系统,ＡGV广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、仓储、运输业和商业上。
近年来，自动化技术呈现加速发展的趋势，国内自动化立体仓库和自动化柔性装配线进入发展与普及阶段。其中，在自动仓库与生产车间之间，各工位之间,各段输送线之间，AGＶ起了无可替代的重要作用，与传统的传送辊道或传送带相比,AＧV输送路线具有施工简单、路径灵活，不占用空间、较好的移动性、柔性等优点.
4。1．１ AGV的工作原理
ＡGＶ小车以可充电蓄电池为动力来源，装备电磁感应传感器，沿固定的、铺设在地板上的电流轨道进行移动，通过上位组态软件、ＰLC和铺设在地面的地标信息，实施启动、停止、拐弯等动作。
4．１。2　AＧV的组成
AGV小车总结
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ＡGV由以下各部分组成：车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。
1．车体。由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚性。
2。蓄电池与充电装置。常采用24V或48Ｖ直流工业蓄电池为动力.
　　3。驱动装置。驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统，可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，。直线行走速度可达1m／s,～0．5ｍ/s，接近停位点时为0．1m/ｓ。
　　 4．转向装置.　AGV常设计成三种运动方式：只能向前；能向前与向后;能纵向、横向、:
(１）铰轴转向式三轮车型。车体的前部为一个铰轴转向车轮,同时也是驱动轮。转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体后部为两个自由轮,、成本低,但定位精度较低(见图ＸXX)。
图XXX 铰轴转向式三轮车型
（2）差速转向式四轮车型.　车体的中部有两个驱动轮,（自由轮).通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。这种方式结构简单,定位精度较高(见图XXＸ)。
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图XＸX 差速转向式四轮车型
（3）全轮转向式四轮车型。　车体的前后部各有两个驱动和转向一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂（见图ＸＸX）.
图XXＸ　全轮转向式四轮车型
5。控制系统。　AGV控制系统包括车上控制器和地面(车外)控制器，均采用微型计算机,通过通信进行联系。
输入AＧV的控制指令由地面（车外)控制器发出,存入车上控制器（计算机）;AＧV运行时,车上控制器通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下监控：手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控等.
控制台与ＡGＶ间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两种通讯方式。采用无线通讯方式时，控制台和AＧV构成无线局域通讯网,控制台和ＡGV在网络协议支持下交换信息。无线通讯要完成ＡGＶ的调度和交通管理。
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在出库站和拆箱机器人处移载站都设有红外光通讯系统,其主要功能是完成移载任务的通讯。
ＡGV充电可以采用在线自动快速充电方式。
６．移载装置。　AGV用移载装置来装卸货物,