文档介绍：工业机器人操作指南(DOC)
工业机器人操作指南(DOC)
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工业机器人应用
一机器人示教单元使用
示教单元的认识
使用示教单元调整机器人姿势
在机器人控制器上电后使用钥匙将 MODE 开关打到“ MANUAL ”位置，双手拿起，
先将示教单元背部的“ TB ENABLE ”按键按下。再用手将“ enable”开关扳向一侧，直到
听到一声 “卡嗒” 为止。然后按下面板上的 “ SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“ F3”
按键上方对应的指示灯点亮。
按下面板上的“ JOG”键，进入关节调整界面，此时按动 J1--J6 关节对应的按键可
使机器人以关节为运行。按动“ OVRD ↑”和“ OVRD ↓”能分别升高和降低运行机器人速
度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警
声。
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按“ F1”、“ F2”、“ F3”、“ F4”键可分别进行 “直交调整” 、“ TOOL 调整”、“三轴直
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交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
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三轴直交调整模式
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圆桶调整模式
在手动运行模式下按 “ HAND ”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作
用电磁阀控制电路，由八路输出信号 OUT-900 ―― OUT-907 进行控制，与之相应的还有八
路输入信号 IN-900 ―― IN-907 ，以上各 I/O 信号可在程序中进行调用。
按键“ +C ”和“－ C”对应“ OUT-900 ”和“ OUT-901 ”
按键“ +B ”和“－ B”对应“ OUT-902 ”和“ OUT-903 ”
按键“ +A ”和“－ A ”对应“ OUT-904 ”和“ OUT-905 ”
按键“ +Z ”和“－ Z ”对应“ OUT-906 ”和“ OUT-907”
在气源接通后按下“－ C”键，对应“ OUT-901 ”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹
紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到 “ IN-900 ”；按下“ +C”键，对应“ OUT-900 ”
输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到
“IN-901 ”。
使用示教单元设置坐标点
先按照实训 2 的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：
J1:
J5:
J2: -
J6:
J3:
J4:
先按“ FUNCTION ”功能键，再按“ F4”键退出调整界面。然后按下“ F1”键进入
<MENU> 界面中。此时共有个