文档介绍：工业机器人培训计划
工业机器人培训计划
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工业机器人培训计划
工业机器人培训总结
--- 生产工程部雷超
目前我国制造行业正处于加速转型升级的重要期间，以工业机器
人为主体的机器人家产，正是破解家产成本上涨、环境限制问题的重
要路径选择。同时跟着智能制造家产不停升级以及人力成本的不停上
升，工业机器人取代人工作业已成为制造行业发展的必定趋向。鉴于
此发展环境，公司的技术人员一定娴熟掌握工业机器人操作、调试、
保护、设施集成和改造等核心技术，以适应新制造市场环境的要求。
为此，石碣镇人力资源局展开了工业机器人应用基础精选培训班。此次培训共有来自全镇 20 家公司的 60 名技术人员参加，而我特别有幸被领导指派参加了此次的培训活动。我以为此次培训班举办的特别存心义，特别有必需，由于它不单让我充分了更多的理论知识，更让我
宽阔了视线，增添了见解。经过此次的工业机器人应用培训，我对 6 轴机器人的观点有了深刻的理解，对机器人常有功能的应用方法如程序编写、在线仿真模拟、点动示教、机器人 I/O 信号接口通信有了必定程度的理解与掌握。以下为本次机器人培训所学内容的分享。
初识工业机器人。工业机器人由机械系统、驱动系统和控制系统三个基本部分构成。机械系统即履行机构，包含基座、臂部和腕部，大部分工业机器人有 3～6 个运动自由度；驱动系统主要指驱动机械系统的驱动装置，用以使履行机构产生相应的动作；控制系统的任务是依据机器人的作业指令程序及从传感器反应回来的信号，控制机器
人的履行机构，使其达成规定的运动和功能。六轴机械手臂是由六个
转轴构成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内空间任何一
点。六个转轴均有 AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器。每个
转轴均带有一个齿轮箱，机械手运动精度 ( 综合 ) 达正负至正负。本次
培训课程所用的机器人型号是 ABB_IRB120 小型 6 轴机器人。IRB 120
仅重 25kg，荷重 3kg（垂直腕为 4kg），工作范围达 580mm，宽泛合用
于电子、食品饮料、机械、太阳能、制药、医疗、研究等领域。
工业机器人坐标系。坐标系从一个称为原点的固定点经过轴定义平面或空间。机器人目标和地点经过沿坐标系轴的丈量来定位。机器人使用若干坐标系，每一坐标系都合用于特定种类的微动控制或编程。ABB六轴机器人坐标系包含：基座标系、大地坐标系、工件坐标系、工具坐标系。基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的挪动拥有可展望性。所以它关于将机器人从一个地点挪动到另一个地点很有帮助。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定地点有其相应的零点。这有助于办理若干个机器人或由外轴挪动的机器
人. 在默认状况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。工件坐标系是
拥有特定附带属性的坐标系。它主要用于简化编程，工件坐标系拥有两个框架：用户框架（与大地基座有关）和工件框架（与用户框架有关）。工具坐标系将工具中心点设为