UR10机器人的运动学分析与轨迹规划.doc

文档介绍：Sep. 2019
Vol. 47 No. 17
2019年9月
第47卷第17期
机床与液压
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
DOI： . issn. 1(X)1-3881. 2019. 17. (X)5
本文引用格式：刘强,[J[.机床与液压,( 17)：22-2&
LIU Qiang, YANG Daoguo9 HAO Analysis and Trajectory, Planning of UK 1() Robot [ J ].Machine Tool & Hydnmli3,2()19,47( 17) ：22-28.
UR10机器人的运动学分析与轨迹规划
刘强，杨道国，郝卫东
(桂林电子科技大学机电工程学院，广西桂林5410()4)
摘要：为了让机器人在作业过程中运动轨迹具有连续、平滑的恃性，对6自由度机械臂进行了运动学分析和轨迹规划。 以6自由度的LBI0机器人为研究对象•-H法对UR10机器人进行了运 、逆运动学分析•得到笛卡尔空间中末端执行器的位姿与关节空间中机器 人关节角度之间的映射关系，并通过实例验证了公式推导的准确性 •应用梯形的速度 混合曲线对I K10机器人进行轨迹规划的仿真实验 试验结果表明：基于梯形的速度混合曲线得到的轨迹规划，实现了机 器人的运动轨迹的连续和平滑。
关键词：6自由度：【IR10机器人；改进的1)-11法；运动学分析；轨迹规划
中图分类号：TP391
Kinematic Analysis and Trajectory Planning of UR 1() Robot
[」U Qiang, YANG Daoguo, HAO Weidong
(School of Mechanical and Electncal Engineering, Guilin University of Electronic Technology,
Guilin Guangxi 541004, China)
Abstract: In order to make the trajector)T of the rolx)t continuous and smooth during the operation, the kinematics analysis and trajectory* planning of a 6 Degree of Freedom ( DOF) robot are performed. Taking a 6-1)()卜 I R10 robot as the research object, based on the homogenous transformation theoryr of rigid Ixxly motion, the L 1(10 rolxH was nuxhdeul by using the iiKMlilied D-li method, the robot's forward and inverse