文档介绍：工业机器人技术课程总结
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之前在工厂实****见识和操作过诸多工业机器人，有焊接机器人，涂装机器人，总装机器人等，但是学****了盖教师专家工业机器人课程，才真正算是进入了工业机器人理论世界学****机器人有关知识。如下是课程总结。
第一章重要是对机器人概述，从机器人功能和应用、机器人机构以及机器人规格全面呈现学****机器人框架。
研制机器人最初目是为了协助人们挣脱繁重劳动或简朴重复劳动，以及代替人到有辐射等危险环境中进行作业，因而机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术不断发展，工业领域焊接、喷漆、搬运、装配、锻造等场合，己经开始大量使用机器人。此外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。本书重要简介工业机器人，对譬如军用机器人等涉及不多。
机器人机构方面，重要简介了操作臂工作空间形式、手腕、手爪、和闭链构造操作臂。工作空间形式常用有直角坐标式机器人、圆柱坐标式机器人、球（极）坐标式机器人、SCARA机器人以及关节式机器人。手腕形式也可分为二自由度球形手腕、三轴垂直相交手腕以及持续转动手腕。同步手爪也可分为夹持式手爪、多关节多指手爪、顺应手爪。机器人其她规格重要简介驱动方式、自动插补放大、坐标轴数、工作空间、承载能力、速度和循环时间、定位基准和重复性以及机器人运营环境。第一章内容重要是对机器人各个方面有个简朴简介使机器人更形象化和详细化。工业机器人定义为一种拟人手臂、手腕和手功能机电一体化装置，能将对象或工具按照空间位置姿态规定移动，从而完毕某毕生产作业规定。工业机械应用：重要代替人从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中工作；代替人完毕繁重、单调重复劳动。它带来好处：减少劳动力费用提高生产率改进产品质量增长制造过程柔性减少材料挥霍控制和加快库存周转消除了危险和恶劣劳动岗位。机器人直角坐标型：构造简朴；定位精度高；空间运用率低；操作范畴小；实际应用较少。圆柱坐标型：构造简朴；刚性好；空间运用率低；用于重物装卸和搬运。球坐标型：构造紧凑，所占空间较小。关节坐标型：动作范畴宽。
重要讲述了位姿描述和齐次变换。刚体位姿是指刚体参照点位置。对
构成工业机器人每一种连杆都可以看作是一种刚体。若给定了刚体上某一点位置和该刚体在空间姿态，则这个刚体在空间上是完全拟定。设有一刚体Q，如图2-4所示，在刚体上选任一点O¢，建立与刚体固连坐标系O¢X¢Y¢Z¢，称为动坐标系。动坐标系位姿描述就是相对固定坐标系对动坐标系原点位置描述以及对动坐标系三个坐标轴方向描述刚体姿态描述办法重要分为齐次变换法，矢量法，旋量法，四元数法等，它们作用都是将运动、变换和映射与矩阵运算联系起来。位置描述（位置矢量）对于不同坐标系例如直角坐标系，圆柱坐标和球面坐标均有特定位置矢量来描述。而方位描述可以用旋转矩阵来表达刚体B相对于坐标系{A}方位。坐标系{B}三个单位主矢量相对于坐标系{A}方向余弦，其中正交矩阵，满足关系应当如下
而为了完全描述刚体位姿，需要已知物体B相对于坐标系{A}位置矢量和旋转矩阵。固然也可以只表达位置或者方向，但是坐标系{B}相应形式会有不同。如果只表达位置时，如果只表达方位时，坐标系{B}形式为。对于手爪描述大体可分为手爪坐标系——与手爪固接一起坐标系。z轴——手指接近物体方向，接近矢量a(approach)y轴——两手指连线方向，方位矢量o(orientation)x轴——右手法则规定，n=o×a，n(normal)。而坐标变换可分为坐标平移和坐标旋转。齐次变换具备较直观几何意义，和非齐次互换相比，它非常适合描述坐标系之间变换关系。此外，齐次变换可以将旋转变换与平移变换用一种矩阵来表达，关系明确，表达简洁。因此惯用于解决工业机器人运动学问题。齐次变换长处：书写简朴，表达以便，在计算机图形学，计算机视觉有广泛应用。齐次坐标表达不是唯一。如果将列阵p中元素同乘一非零系数w后，依然代表同一点P。齐次变换矩阵T除了实现点在不同坐标系映射外，还可解释为描述｛B｝相对于｛A｝位姿（位置加方位）。齐次变换矩阵也代表坐标平移与坐标旋转复合将其分解成两个矩阵相乘形式之后就可以看出这一点。齐次变换矩阵物理含义是指作为坐标变换、坐标系描述和运动算子，还可以定义齐次变换矩阵运算。变换矩阵求逆指已知坐标系{B}相对{A}描述，但愿得到{B}相对{A}描述。求逆办法分为直接对齐次变换矩阵求逆运用