SCARA机器人运动控制系统设计.doc

文档介绍：江酋理工人学
SCARA机器人运动控制系统设计
机器人控制技术结课作业
许楠 6120160149
2017/6/19
1
•• •• ••
*71 n •••••••••••••••••••••••••••••••••'
系统分析及算法分析
L SCARA机器人的结构分析
SCARA机器人的总体结构........
SCARA机器人各关节的装配结
•• •• ••
•• •• ••
• ” •• ••
• •• •• ••

目录
SCARA机器人腕部关节的运动…
SCARA机器人的运动学分析.......
机器人位姿的数学描述 SCARA机器人的D-H坐标变换. SCARA机器人的正运动学分析… SCARA机器人的逆运动学分析..




• •• •• •• •• •• •• •• ••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••

SCARA机器人动力学分析
动力学建模方法…….........
Lag range 函数
机器人拉氏动力学方程.



轨迹规划
•• •• •• ••
SCARA机器人的动力学方程
U 丿.♦- A /V J • •• x •• x •• ••• •• •• •• •• •• •• •• x •• •• •• x •• •• •• •• •• •• •• •• •• •• ••
SCARA机器人轨迹规划的方法........
SCARA机器人轨迹规划的生成・...・.“
扌"J ••••••••••••••••••••
机器人控制系统的特点和要求.........
机器人控制的分类
基于运动控制卡和步进单元的运动
if • ••• ••••••••••••••»«••»••• •••••••••••••••••••••••• 机械传动方案
“ L I y / J •••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••••
机器人关键零部件设计-
大臂和小臂机械结构设计
腕部机械结构设计
滚珠丝杠部分
-i-ls 口节 _/}•・•••・• x・.x ••••・•・••・••・•••••• •・••》•・・••
5 ・4 ・3 •・•••・••••••••••••・•••••••••••••••••♦•••••
硬件设计与选舉
• | | r | J . X • ••••••••• x •• x •• x •• x・
机器人关键零部件的选型
步进电机的计算和选择.......…
同步带的选择计算-
滚珠丝杠的选型设计及计算・.
运动控制系统的硕件
运动控制卡选择…
步进电机驱动器的选择
控制
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
3
X••X•
4
X •• X •
5
X・• X・




软件设计及系统集成
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
••
X •• X ・
X・・••・
7
••・・••・ r o
••・• x・
-...10
-...10
-...13
…・・16
-...18
…18
…18 …19 ”・.・20 x・..2 5 ”・・・25
…2 7
…30
…31
…31
…・・31 ”・・・33 …3 3 …3 3
.33
•• ••
”・・・33 …3 3 …3 4
.34
•• ••
”・・・35 x・.》3 5 -...35 x・・・3 6 ”・・・38
41
”.・・41
-••・41
43
X •• •
2
3


运动控制卡的编程
系统控制软件的设计


控制系统主要模块
控制系统软件的VC实现.
•• •• •• •• ••• •• ••