文档介绍：1 CP1L 简易定位功能?特征?与通常定位功能的比较?功能一览?性能?用法 2 ? CP1L 是 OMRON 公司即将投入市场的一款 PLC 产品,它的新功能之一: 在变频器上的定位功能变频器马达编码器 RS485 /DA CP1L CP1L 定位对象偏差计数器内部脉冲数速度命令反馈脉冲 CP1L CPU 单元内建一个位置偏差计数器,通过接收编码器反馈信号,运算后控制变频器进行定位运动。 CP1L CPU 单元中梯形图使用脉冲输出指令输出内部脉冲到内置的偏差计数器,偏差计数器根据内部输入的脉冲数和从旋转编码器来的反馈脉冲数计算位置偏差,然后发送速度命令到变频器直至位置偏差趋近于 0。 3 ?与通常定位相比,能更简单、更快速、更高精度地进行定位: Inverter PLC PLC I/O 为了防止位置偏差,一定要低速运行至停止。如果高速停止,位置就会有较大偏差。要在速度上进行停止位置和减速位置的计算。通常 Inverter CP1L CP1L Pulse 如果使用简易定位功能如果使用简易定位功能??????????①①. .由于使用了反馈脉冲,所以当前位置已知,从而提高定位精度由于使用了反馈脉冲,所以当前位置已知,从而提高定位精度!! !! ②②. .因为不需要低速运行、直接进行减速定位,所以定位时间短因为不需要低速运行、直接进行减速定位,所以定位时间短!! !! ③③. .不需要计算减速位置,简单不需要计算减速位置,简单!! !! 现在 4 ?两种发送速度命令的方式偏差计数器 RS485 + 定位数据运行/停止正转/逆转指令周期指令②状态值- ④计数值③梯形图程序(发送到) 变频器的速度命令 Pulse ①梯形图程序 PLS2 指令 CP1L 变频器< RS485 (MODBUS RTU) > < D/A (模拟量) >+- ②状态值①梯形图程序 PLS2 指令④计数值③梯形图程序(发送到) 变频器的速度命令 DA 单元 I/O D/A(0-10V) Pulse CP1L 变频器定位数据偏差计数器 5 定位系统原理图解内部脉冲输出偏差计数器 Gain 变频器电机编码器内部高速计数器_溢出判断最大最小值 1转/S的电机频率(Hz) 编码器分辨率(P/ 转) × 高速计数器倍率电机-编码器齿轮比× × 1偏差计数器循环周期(s) 速度运算 RS485 DA 速度运算 1000P /转相位差:4 6 系统参数设置返回增益设定范围: 1~65535 7 输出地址定位脉冲 0定位脉冲 1 A23 变频器频率(单位 )A33 变频器频率(单位 ) A26 0运转标志( 0:stop ;1:ON)A36 0运转标志( 0:stop ;1:ON) 1正转标志 1正转标志 2反转标志 2反转标志 3In Position 标志 3In Position 标志 4偏差计数器错误标志 4偏差计数器错误标志 5偏差计数器脉冲输出标志 5偏差计数器脉冲输出标志 6偏差计数器脉冲输出加减速标志 6偏差计数器脉冲输出加减速标志 7偏差计数器警告标志 7偏差计数器警告标志 8~148~14 15输出值符号标志 15输出值符号标志 8 ?偏差计数器–偏差计数器决定了发送给变频器的速度及状态指令值。–两个限值(从安全上的考虑): ?警告限值(偏差计数器>此限值时,相应的状态为置 ON ,供用户参考,控制并不停止) ?异常限值(偏差计数器>此限值时, CP1L 发送给变频器的速度指令为 0,马达停止转动) PLS2 命令异常设定限值手动移动马达/马达异动偏差计数器的现在值输出值返回 9 ?增益–偏差计数器现在值乘以增益后的数据,作为传送给变频器的输出命令。放大偏差信号,控制更灵敏。返回 10 ?输出的最大/最小值最大値最小値偏差计数值输出值 0 < MIN 値> 设定偏差计数值乘以增益后的最小值。变频器和伺服不同,其在低速时可能会出现无输出。另外,变频器不同,无输出的最小频率也不同。所以根据变频器的特征,来设置最小值, 保证偏差计数的脉冲数很小时变频器(马达)也能运行。< MAX 値> 设定偏差计数值乘以增益后的最大值。即使超过这个值, CP1L 的输出也不会大于这个值。(安全考虑,防止速度过快产生意外) 返回