文档介绍：. -
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多功能电机控制器使用说明书
目录
多功能电机控制器使用说明书 1
主要技术参数 1
系统硬件构造 2
伺服软件系统构造 6
PID算法设计思路 6
PID滤波器C语言代码 7
系统通信局部软件设计 9
使用快速原型系统调试系统的根本思路 10
驱动器外壳加工问题 11
主要技术参数
输入电压：直流18-60V
最大输出电流：10A
最大峰值输出电流：20A
限位输入形式：霍尔开关限位滑动变阻器限位
开关量输入输出接口电平：5V TTL
开关量输入输出接口数量：8个
编码器输入接口种类：相位相差90度的双路方波信号
编码器输入接口电平：，5V TTL电平
电机驱动PWM频率：1K-72K可调
通信接口形式: CAN总线 RS232总线
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系统硬件构造
核心控制电路硬件构造
USB和以太网由于空间现在本系统中功能被屏蔽。
USB接口可以实现系统的在线更新和维护。
基于实时以太网的高速控制器为伺服电机控制器开展的趋势〔西门子和法兰克的数控系统都采用这种方式〕，对于分散式控制系统，这种控制方式可以省略掉入XX控制系统中购置多串口卡的本钱；并且，由于网络变压器的隔离特性，即使下层电路在未来的设计中不采用隔离设计，整个系统对于工业控制计算机仍然是隔离的，实用此种方法可以提高系统的稳定性，降低整个系统的本钱，并实现控制系统固件库的在线远程更新。
以上两种功能可以在新的电路板设计中增加。
系统的多功能输入输出构造中预留绝对式磁栅编码器的接口单元。
启动模式
根据使用说明书
在系统的默认条件下，从主储存器启动，即BOOT0引脚位低，这种情况适合系统通过仿真器调试时使用。这种启动模式也是默认值。即在电路板中左部的
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BOOT0和BOOT1不连接任何短路冒。这样设计的目的是要早工业应用场合防止使用短路冒造成系统在震开工况下不稳定的情况。所示。
从主FLASH启动的默认设置
如果系统需要有在线更新功能，本主控板可以通过USART2，USB OTG FS对系统进展更新。这时，要将系统的启动模式设置为系统储存器启动，即BOOT0短路冒连接。这方面的具体信息参考ST公司的“STM32F105xx and STM32F107xx system memory boot mode〞。

系统启动设置
启动模式
跳线设置
主闪存启动
BOOT0，BOOT1不连接任何短路冒
系统储存器启动
BOOT0短路冒连接
SRAM启动
BOOT0，BOOT1使用短路冒短接
系统复位
系统的NRST引脚〔14脚〕在低电平作用下复位整个系统，同时在EX