文档介绍：多功能电机控制器使用说明书
目录
多功能电机控制器使用说明书 1
主要技术参数 1
系统硬件结构 2
伺服软件系统结构 6
PID 算法设计思路 6
PID滤波器C语言代码 7
系统通信部分软件设计 9
使用
50 MHz
图以太网和 USB 的时钟电路解决方案。
JTAG
通过如下方式连接JTAG。。
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图 JTAG 连接示意图
电源供电部分
系统使用 5V 电源供电，同时，再不焊接 LM1117 供电芯片的情况下也可以
。
所有的电源供电以及排针的引出在电路板上已经清晰的表明四个定位孔同 GND 相连，当使用铜柱同底层扩展板连接时，可扩大地线的范围；当需要连接柱带电时，可以用塑料柱连接。推荐铜柱和塑料柱的高度位 10mm.
系统可由USB接口供电，无论USB 口的控制信号PC9为何种状态时，系统都可以通过 USB 为系统供电。但是当 PC9 为高电平或者高阻状态时电流只可以由外部 USB 口向系统，而当 PC9 为低电平时，电流既可以从外部流入，也可从板子流出。所以，在系统使用其他供电形式并与计算机 USB 口相连接的情况下，要将PC9置为高阻态。当系统只使用USB 口供电时PC9为何种状态都可以。
如果系统需要使用外部时钟，比如在断电的时候也保留部分寄存期的内容，就需要将外部扩展口 EX2的8脚BAT引出同一块电池相连。
CAN总线部分
CAN总线使用TI的CAN总线驱动芯片SN65HVD230。这种芯片可以工作于三总模式：高速模式用于大多数工业场合；低功耗模式可以省电；斜率模式可以降低EMI。本系统只采用高速模式。高速模式的选择需要将RS (pin 8)拉低。在某些多机通信的场合，可能不需要 120 的负载电阻，这时，需要将位于电路板左上角标记有120字样旁边的电阻焊下来。
信号通过stm32f107的CAN1与这个驱动芯片相连，对于本电路板无需REMAP。。
表 CAN 总线连接表
引脚
管脚名
功能名
驱动芯片连接管脚
驱动芯片管脚功能
81
PDO
CAN1 RX
4
Receiver output
82
PD1
CAN1 TX
1
Driver in put
串口通信部分
。
表 RS232 部分连接表
引脚
管脚名
功能名(remap)
驱动芯片连接管脚
驱动芯片管脚功能
84
PD3
USART2 CTS
9
ROUT2
85
PD4
USART2 RTS
10
DIN2
86
PD5
USART2 TX
11
DIN1
87
PD6
USART2 RX
12
ROUT1
伺服软件系统结构
应用层
软件
编码器
数据采
集
电流传感器数据采集
限位开
关状态
采集
指令解码
PID算法
计算结果
PWM输出
反馈相应
的工作状
态
任务
u C/OS-III
系统内核
任务管理相关
u C/OS-III
Cortex M3
内核相关程序
BSP
硬件抽象层
以太网
USB-OTG
CAN总线
USART
PWM
驱动
驱动
驱动
驱动
驱动
Cortex-M3 内核
STM32互联型MCU
硬件
Micrium发布的嵌入式实时操作系统uC/OS-III，它的特性如下：抢先式多任务处理，无数目限制的任务及优先级，时间片轮番调度法允许多任务具有相同的优先级。
抢先式多任务处理内核
uC/OS-III 总是先运行已就绪的最重要的任务。 uC/OS-III 可以支持不限数目的任务，并允许被监视的任务在运行时增加其栈的大小。 uC/OS-III 同时支持不限数目的任务优先级。
时间片论调度
uC/OS-III 允许多个任务运行在同一个优先级上，每个任务都拥有一个用户指定的运行时间周期。每个任务都