文档介绍：4-1 概述(ɡài shù)
时域响应:汽车在转向盘输入(shūrù)或外界侧向干扰输入(shūrù)下的侧向运动响应。
频域响应:车辆在转向角为正弦输入(shūrù)下的响应。
时域响应(xiǎngyìng)
频域响应(xiǎngyìng)
表征汽车的操纵稳定性
时域响应
不随时间变化的稳态响应
随时间变化的瞬态响应
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4-1 概述(ɡài shù)
驾驶员---汽车(qìchē)系统
驾驶员---汽车(qìchē)系统
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4-2 汽车转向(zhuǎnxiàng)系统数学模型
数学模型
车辆坐标系与汽车(qìchē)的运动形式
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4-2 汽车转向(zhuǎnxiàng)系统数学模型
假设(jiǎshè)条件
汽车无垂直方向运动，也无绕y轴和x轴的俯仰和侧倾运动；
汽车作等速运动，不考虑切向力和空气动力的作用；
忽略转向系统影响，直接以前轮转角作为输入；
不考虑左右车轮由于(yóuyú)载荷变化引起轮胎特性变化和回正力矩的作用。
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二自由度汽车模型
o′
u2
VC
VC
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Y向力平衡(pínghéng)
对质心(zhì xīn)取矩
4-2 汽车(qìchē)转向系统数学模型
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4-2 汽车(qìchē)转向系统数学模型
第8页/共52页
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4-2 汽车转向(zhuǎnxiàng)系统数学模型
力输入(shūrù)
角位移输入(shūrù)
转向力
轮胎
汽车
稳态响应
瞬态响应
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