文档介绍：A机器人维护手册
A机器人维护手册
A机器人维护手册
ABB机器人维护手册
前言
本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册
本手册适用于：
用户自己的维修人员
其它维修人员阅读者需要：
是有一定技能的维修人员
有机械维修方面的知识
有电气维修方面的知识第一章：安全、维护
有危险的安全
钳子的安全
确定钳子可以阻止工作件的下落工具 / 工作件的安全
见用户安全指南气动 / 液压系统的安全
见用户安全指南操作中的一些危险
见用户安全指南
安装及维护过程中的危险
见用户安全指南电气元件的危险
见用户安全指南
刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车
每个轴的电机刹车检查方法如下：
、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置
、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置
、检查轴是否在其原来的位置
如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
失去减速运行（ 250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行（ 250mm/s）功能。
安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮（ Enabling device ），
当
按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。
当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（ MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则
使能设备按钮（ Enabling device ）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（ Enabling device ）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作 , 需遵守以下几点 :
- 控制器上的模式选择开关必须打到手动位置 , 以便操作
使能设备来断开电脑或遥控操作
- 当模式选择开关在＜ 250mm/s 位置时候 , 最大速度限制
在 250mm/s . 进入工作区 , 开关一般都打到这个位置 . 只
有
对机器人十分了解的人才可以使用全速 (100%full
speed)
- 注意机械手的旋转轴 , 当心头发或衣服搅到上面 . 另外
注意机械手上其它选择部件或其它设备
- 检查每个轴的电机刹车 ( 见 )
第二章、相关信息
本章介绍了一些普通元件信息 , 特殊信息将在以后提到
旋转关节
本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头
这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件 , 不适用于软的易碎的材料
该说明只适用于标准的旋转接头
UNBRAKO UNBRAKO是一种由 ABB推荐的特殊的螺钉 , 表面经过特殊
处理 , 很耐用
在用到这种螺钉的地方会有说明 , 并且不能用其它螺钉替代 . 用其它螺钉将不会保证不发生事故 .
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Gleitmo
润滑

Gleitmo 是一种表面处理方法 , 经过这种处理后 , 在拧
紧螺栓的时候会减小表面的摩擦 . 这种螺栓可以重复
使用 3-4 次, 当表面的覆盖层消失后 , 必须更换新的
当拧动这种螺栓时 , 需戴上橡胶手套
螺栓的润滑用 Molycote 1000( 或其它润滑油 ), 这在维修或安
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装
手册中有说明
按以下步骤操作 :
、加润滑油在螺栓的螺纹上
、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上
、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧
润滑编号
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Molycote 1000

1171 2016-618
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以下的表格描述不同螺栓的扭矩值
平口及十字型螺栓
六角套筒型螺栓
六角套筒型并带润滑的螺栓
标准工具 IRB6600/6650/7600