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A机器人维护手册
ThelatestrevisiononNovember22,2020:.
ABB机器人维护手册
前言
本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明
在维护及维修机器人前,请阅读本手册
本手册适用于:
*用户自己的维修人员
*其它维修人员
阅读者需要:
*是有一定技能的维修人员
*有机械维修方面的知识
*有电气维修方面的知识
第一章:安全、维护
有危险的安全
钳子的安全
确定钳子可以阻止工作件的下落:.
工具/工作件的安全
见用户安全指南
气动/液压系统的安全
见用户安全指南
操作中的一些危险
见用户安全指南
安装及维护过程中的危险
见用户安全指南
电气元件的危险
见用户安全指南
刹车检查
正常运行前,需检查电机刹车
每个轴的电机刹车检查方法如下:
1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置
2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORSOFF)的位置:.
3、检查轴是否在其原来的位置
如果电机关掉后,机械手仍保持其位置,说明刹车良好。
失去减速运行(250mm/s)功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影
响减速运行(250mm/s)功能。
安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮(Enablingdevice),当
按下一半时,系统变为电机开(MOTORSON)模式。
当松开或全部按下按钮时,系统变为电机关(MOTORSOFF)模式。为
了安全使用示教器,必须遵循以下原则
使能设备按钮(Enablingdevice)不能失去功能
编程或调试的时候,当机器人不需要移动时,立即松开
使能设备按钮(Enablingdevice)。
当编程人员进入安全区域后,必须随时将示教器带在身
上,避免其他人移动机器人。
在机械手的工作范围内工作:.
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:
-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能设备来断
开电脑或遥控操作
-当模式选择开关在<250mm/s位置时候,最大速度限制在250mm/
入工作区,
对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%fullspeed)
-注意机械手的旋转轴,
它选择部件或其它设备
-检查每个轴的电机刹车(见第二章、相关信息
本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到
旋转关节
本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头
这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料
该说明只适用于标准的旋转接头
UNBRAKOUNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用:.
在用到这种螺钉的地方会有说明,
螺钉将不会保证不发生事故.
GleitmoGleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候
-4次,当表面的覆盖层
消失后,必须更换新的
当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套
润滑螺栓的润滑用Molycote1000(或其它润滑油),这在维修或安装
手册中有说明
按以下步骤操作:
1、加润滑油在螺栓的螺纹上
2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上
3、M8以上的螺栓,必须用扳手上紧
润滑编号
Molycote100011712016-618
以下的表格描述不同螺栓的扭矩值
平口及十字型螺栓:.
六角套筒型螺栓
六角套筒型并带润滑的螺栓
标准工具IRB6600/6650/7600
以下包含了一些标准工具
说明IRB66X0(数量)序列号
止脱螺栓(M16X60)23HAB3409-86
校准笔13HAC15716-1
降下臂的工具13HAC13659-1
齿轮箱曲柄13HAC16488-1
定位销M12X15023HAC13056-2
定位销M12X20023HAC13056-3
定位销M12X25013HAC13056-4
定位销M8X10023HAC15520-1
定位销M8X15023HAC15520-2
定位销M10X10023HAC15521-1:.
定位销M10X15023HAC15521-2
定位销M16X30023HAC13120-5
定位销连接ax2,3,100mm13HAC14628-2
定位销连接ax2,3,80mm13HAC14628-1
液压滚筒13HAC11731-1
特殊工具
说明IRB66X0(数量)序列号
液压泵80Mpa13HAC13086-1
起重设备,基座13HAC15560-1
起重设备,机器人13HAC15607-1
起重设备,上臂13HAC15994-1
吊物孔VLBGM1213HAC16131-1
吊物孔M1223HAC14457-3
吊物孔M1623HAC14457-4
起重工具(链条)13HAC15556-1:.
起重工具,变速箱ax213HAC13698-1
起重工具,电机ax1,4,513HAC14459-1
起重工具,电机ax2,3,413HAV15534-1
止脱螺栓ax323HAC12708-1
压力工具ax2轴承13HAC13527-1
压力工具ac2轴13HAC13452-1
压力工具,平衡设备轴13HAC17129-1
压力工具,平衡设备13HAC15767-1
拉力工具,平衡设备轴13HAC12475-1
移动工具,电机M10x23HAC14972-1
移动工具,电机M12x23HAC14631-1
移动工具,电机M12x23HAC14973-1
旋转工具13HAC17105-1
底座13HAC15535-1
调平工具13HAC15943-2:.
机械停止轴3的垫圈23HAA1001-186
检漏测试
当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测
试
所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC0207-1
方法及步骤
步骤方法说明
1按要求完成电机或齿轮的更换
2打开齿轮箱顶端的油盖,然后将
工具包里的测漏装置的调节器
3使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:
一个特定值(20-25KPa)
4断开压力空气连接
5等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮
周:.
损失)围的油的温度相差太大,或许
有
轻微的压力增减,这是正常的
6看压力是否下降明显
7用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方
喷射,起泡则说明有泄漏
8发现有泄漏,请采取必要的措施改正
起重设备
不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中
有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这
些工具的使用说明书
第三章、维护信息系统(SIS)
使用SIS系统
这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找
到:
*维护信息系统,SIS:.
*定义SIS输入参数
*设置SIS参数
*SIS参数的交换
*读出SIS的输出日志
基本方法及步骤
步骤方法说明
1决定需要的系统功能这会在下面一页介绍
2选择适合工作环境的参数这在后面的定义SIS输入参数(
DefiningtheSISinput
parameters)
则在维护手册中有说明
3输入参数怎样输入在设定SIS参数(Setting
theSISparameters)中有说明
4正常运行机器人
5如有修理任务或计数器需要这在下一页会介绍:.
重新启动,请将计数器复位
6当一个设定的时间到后,在
示教器(TPU)上会有提示信息如何读在读出SIS的输出日志
(ReadingtheSISoutputlogs)中
会
说明
7如需要从外部电脑读出这些这在输出SIS参数(Exportingthe
信息或输入参数,则需要一套SISdate)中会有说明
专门的软件
维护信息系统(SIS)
维护信息系统(SIS)是一个在机器人控制器里的软件功能,其简
,并在预定的
维护时间到后为提醒操作人员
管理功能计数器可以设为:
*日历时间计数,基于日历时间的报警:.
*工作时间计数,基于工作时间的报警
*变速箱1的工作时间计数,基于变速箱1的维护周
的百分比报警
*变速箱2的工作时间计数,基于变速箱2的维护周
的百分比报警
*变速箱3的工作时间计数,基于变速箱3的维护周
的百分比报警
*变速箱6的工作时间计数,基于变速箱6的维护周
的百分比报警
下图显示了几种不同的选择
“OK”表示计数器里面没有维护时限到,如果有维护时间
到,计数器的名字为变为”NOK”
日历时间(CalendarTime)
这是一个内部控制系统的时间,基于这个时间,可以设定维护周期
Prevservice计数器上一次被复位的日期,也就是上次维护的:.
(SettingtheSISparameters)
中有说明
Elapsedtime从上次复位到现在的时间
(Setting
theSISparameters)中有说明
Remainingtime到下次维护所剩的时间
工作时间(Operationtime)
这是一个内部控制系统的时间,当电机开(MOTORSON)
就是机器人工作的时间.
(Settingthe
SISparameters)中有说明
Elapsedtime从上次复位到现在的时间
Remainingtime到下次维护以前,剩余的工作时间
变速箱(Gearbox)
基于度量单位,如扭矩(Torque)和转速(RPM),系统计算一个预期的维护周期,需
要维护时,在示教器上会有显示,如何存取会在读出SIS的输出日志(Reading
theSISoutputlogs)中说明:.
AxisxOK维护状态,也就是说自动计算出来的时间还没到
AxisxNOK维护周期到
AxisxN/A无可用的维护周期参数,用于轴4和5
上图显示了轴1的例子,其它轴也如此
Consumedtime消耗的时间,占总时间的百分比
Elapsedtime从上次复位到现在的时间
Remainingtime到下次维护以前,剩余的工作时间
复位ResetValues所有的计数器都可以随时复位
一旦复位,变量都sisRestartDate和sisCalendarT复位,如上图
参数的说明,见参数输出(ExportingtheSISdate)
Yes将计数器复位到0
No不复位,并回到上级菜单
复位后,运行时间也被复位,如上图
Yes将计数器复位到0
No不复位,并回到上级菜单:.
复位后,变量sisL10h_x和sisL10h_Time也被复位
Yes将计数器复位到0
No不复位,并回到上级菜单
达到维护周期当超过维护周期的间隔时间后,一条信息(Service
ServiceIntervalexceededIntervalexceeded!)会显示在计数器的参数下方
这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间(calendartime)、运行时间
(operationtime)、变速箱时间(gearboxtime)
另外,一条错误信息也会显示在示教器上
无可用的参数对于所选的模式无可用参数,在窗口下方会有一条
Nodateavailable信息(Nodateavailable!)显示
这个窗口可以在任何一个模式下显示,日历时间(calendartime)、运行时间
(operationtime)、变速箱时间(gearboxtime)
退出
Exit
Yes退出维护信息系统
No回到维护信息系统:.
定义SIS输入参数
境非常熟悉的人来设定.
由于计数器是由用户自定义,所以ABB不能提供任何推荐值
下图显示了被选参数的选项
运行时间限制(维护标准)
Operationtimelimit(servicelevel)
选择维护周期的运行小时数,例如,设定值为”20,000”,SIS将会以
这个时间标准来启动报警,
运行时间报警(Operatiomtimewarning)
上面定义的运行时间限制(Operationtimelimit)的百分比,例如:设定值
为”90”,SIS将会在上次复位后18,000小时过后报警
日历时间限制(维护标准)
Calendartimelimit(servicelevel)
选择维护周期的年数,例如:设定值为”2”,SIS系统会以这个时间作为报警标准
日历时间报警(Calendartimewarning):.
上面所设定的日历时间(Calendartimelimit)的百分比,例如:设定
值为”90”,系统将在上次复位后两年的90%也就是657天后报警
变速箱报警(Gearboxwarning)
系统计算的变速箱维护周期的百分比,例如,设定值为”90”,系统将会在超过
预期的每个齿轮的维护时间的90%的时候报警
机器人自动检测并收集所需要的变量来计算每个齿轮的维护周期
这是一个从早期的运行中收集来的推断值,所收集的参数包括:
*输入及输出扭矩
*变速箱轴的速度
*其它变量
设置SIS参数
如果要SIS正常运行,需要设定大量参数,下面讲如何设定参数
步骤这是一个介绍如何输入参数到系统的说明
1用示教器打开系统参数(Systemparameters)一栏
2再到“Systemparameter/Manipulator/type2”:.
3选择“0SISparameters”并按回车“Enter”键
4选择需要的系统,然后参数清单将会显示出来
5在参数清单里面选择需要的参数,可用的参数在定义SIS输入
参数(DefiningtheSISinputparameters)里面有描述
只要满足设定条件(比如,达到维护前的最大运行时间),在操作
日志里面将会有条信息显示
如何打开日并显示里面的内容,在用户指南(User’sGuide)的
维护(Service)里面有介绍
有用的信息可能出现的信息
适用模式在操作日志里的信息注释
日历时间已达到手动设置的日历时间限
Calendartime制,.X表示从上次维护到现在
的天数
日历时间X表示到下次维护所剩的日历
Calendartime时间(单位:天):.
运行时间已达到手动设置的运行时间限
Operationtime制,.X表示从上次维护到现在
的天数
运行时间X表示到下次维护所剩的运行
Operationtime时间(单位:小时)
变速箱时间已达到自动设定的变速箱时间
Gearboxtime限制
变速箱时间X表示到下次维护所剩的小时
Gearboxtime数占总时间的百分比
SIS数据输出
本节描述了一些可以由外部计算机用“WebwareSDK”运行
软件检测到的变量,包含了一些超过维护周期的信息
如何存取、如何在程序里运行这些变量在用户指南里有说明
下表详细说明了一些外部计算机和SIS通讯的信号的名字及功能
信号单位计数器形式功能:.
sisRestartDate秒日历时间上次启动或复位计数器的时
Calendartime间,以秒表示
sisCalendarT秒日历时间从上次启动或复位到现在的
Calendartime秒数
sisTotRunT秒运行时间从系统启动到现在的总的运
Operatiomtime行时间,与控制柜上的计数
器一致
sisRunT秒运行时间从上次启动或复位到现在,计
Operatiomtime数器记录的实际运行时间
sisL10h_1小时变速箱时间变速箱1的估计时间
Gearboxtime
sisL10h_Time_1秒变速箱时间变速箱1的运行时间
Gearboxtime
sisL10h_2小时变速箱时间变速箱2的估计时间:.
Gearboxtime
sisL10h_Time_2秒变速箱时间变速箱2的运行时间
Gearboxtime
sisL10h_3小时变速箱时间变速箱3的估计时间
Gearboxtime
sisL10h_Time_3秒变速箱时间变速箱3的运行时间
Gearboxtime
sisL10h_6小时变速箱时间变速箱6的估计时间
Gearboxtime
sisL10h_Time_6秒变速箱时间变速箱6的运行时间
Gearboxtime
第四章、机械手(Manipulator)
说明
本章包含了设备的一些维修信息,包括如何实行预防性维修
维护计划表IRB6600/6650:.
机器人由机械手和控制柜组成,必须有规律地对它们进行维护抱养,以确保其
正常工作,下表列出了如何对各部分进行维护及
各自的维护周期
维护类型设备周期注意关键词
检查轴1的齿轮,油位12个月环境温度<50℃检查,油位
变速箱1
检查轴2的齿轮,油位12个月环境温度<50℃检查,油位
变速箱2
检查轴3的齿轮,油位12个月环境温度<50℃检查,油位
变速箱3
检查轴4的齿轮,油位12个月检查,油位
变速箱4
检查轴5的齿轮,油位12个月检查,油位
变速箱5
检查轴6的齿轮,油位12个月环境温度<50℃检查,油位:.
变速箱6
检查平衡设备12个月环境温度<50℃检查,平衡设备
检查机械手电缆12个月检查动力电缆
检查轴2-5的节气闸12个月检查轴2-5的节气闸
检查轴1的机械制动12个月检查轴1的机械制动
更换轴1的齿轮油48个月环境温度<50℃更换,变速箱1
更换轴2的齿轮油48个月环境温度<50℃更换,变速箱2
更换轴3的齿轮油48个月环境温度<50℃更换,变速箱3
更换轴4的齿轮油48个月环境温度<50℃更换,变速箱4
更换轴5的齿轮油48个月环境温度<50℃更换,变速箱5
更换轴6的齿轮油48个月环境温度<50℃更换,变速箱6
更换轴1的齿轮96个月方法在维修手册中有说明
更换轴2的齿轮96个月方法在维修手册中有说明
更换轴3的齿轮96个月方法在维修手册中有说明:.
更换轴4的齿轮96个月方法在维修手册中有说明
更换轴5的齿轮96个月方法在维修手册中有说明
更换机械手动力电缆检测到破损或使用寿命到的时候更换
更换SMB电池36个月
润滑平衡设备轴承48个月
1)如果机器人工作的环境温度高于50℃,则需要保养更频繁一点
2)轴4和5的变速箱的维护周期不是由SIS计算出来的
维护计划表IRB6600/6650
下表列出了一些普通元件的保养计划,其它一些外部设备的维护将在另外的文
件中说明
维护类型设备周期注意关键词
检查UL灯检查UL灯
检查轴1-3的机械制动12个月检查轴1-3的机械制动
检查轴1-3的限位开关12个月检查轴1-3的限位开关
各部件的预期寿命IRB6600:.
由于工作强度的不同,预期寿命也会有很大的不同
1机械手动力电缆,寿命约2,000,000个循环,1个循环表示每个轴从标准位置到最
,则寿命会不一样
2限位开关及风扇的电缆,寿命约2,000,000个循环1个循环表示每个轴从标准位
,则寿命会不一
样
3平衡设备,寿命约2,000,000个循环,而这里一个循环表示从初始位置到最大位置
然后回来,如果离开这个循环,则寿命会不一样
4变速箱,40,000小时,正常条件下点焊,机器人定义年限为8年(350,000个循环每
年).鉴于实际工作的不同,也许每个变速箱的寿命
(Serviceinformationsystem)会保存
各个变速箱的运行轨迹,如果需要维护的时候,会通知用户.
检查
检查,轴1变速箱的油位
变速箱的位置轴1的变速箱位于骨架和基座之间,如下图
A轴1的变速箱:.
B油盖,检测孔处
C轴1的电机
D油盖,加油孔处
所需设备
设备序列号注释
润滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150
标准工具3HAC15571-1
其它工具或步骤将在下面叙述
检测,轴1变速箱的油位
下面介绍如何检测轴1变速箱的油位
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒
下来,如:当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂:.
-当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
-当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压
力过高,这或许会:
-损坏密封圈或者垫圈
-影响机器人的自由移动
-因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者
排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套
-注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油
塞的时候,里面的油可能会喷射出来
步骤动作说明
1打开油塞,检查后面有图解
2最低油位:离油塞孔不超过10mm
3如有必要,则加油后面有介绍
4装上油塞上紧油塞扭矩:24Nm
检查轴2变速箱的油位:.
在轴2的电机和变速箱之间有一个电机附加装置,以两种方式存在
*早期的电机附加装置是直接附在变速箱上的
*后来的设计中,
有一个盖子与电机附加装置配合
变速箱的位置轴2的变速箱位于低手臂的旋转中心,在电机附加装
置的下面
下图显示了后期设计的电机附加装置的位置图
A轴2变速箱(在电机附加装置和盖子后面)
B加油孔
C排油孔
D轴2变速箱的通风孔
所需要设备
设备序列号注释
润滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150
标准工具3HAC15571-1:.
其它工具或步骤将在下面叙述
检查油位下面介绍如何检查轴2变速箱的油位
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条:
-在机器人运行后,电机和齿轮温度都很高,注意烫伤
-关掉所有的电源、液压源及气压源
-当移动一个部位时,做一些必要的措施确保机械手不会倒
下来,如:当拆除轴2的电机时,要固定低处的手臂
-当加油的时候,请不要混合任何其它的油,除非特别说明。
-当给变速箱加油时,请不要加得过多,因为这样会导致压
力过高,这或许会:
-损坏密封圈或者垫圈
-完全压紧密封圈或垫圈
-影响机器人的自由移动
-因为变速箱的油温非常高,在90℃左右,所以在更换或者
排放齿轮油的时候必须戴上防护眼睛和手套:.
-注意变速箱由于温度过高,导致里面压力增加,在打开油
塞的时候,里面的油可能会喷射出来
方法及步骤
步骤动作说明
1打开加油孔的油塞
2从加油孔处测量油位,根据电机附加
装置来判断,早期设计的必要油位:
大约65mm±5mm后期的设计,离加油
孔最大不超过10mm
3加油后面有介绍
4盖好油塞上紧力矩:24Nm
检查轴3变速箱的油位
轴3变速箱的位置位于上臂的旋转中心,见下图
A轴3变速箱:.
B加油孔
C排油孔
所需设备
设备序列号注释
润滑油3HAC16843-1OptimolOptigerRMO150
标准工具3HAC15571-1
其它工具或步骤将在下面叙述
在开始维修机械手之前需仔细阅读下面几条: