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上海林肯电气有限公司
自动化部
Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人
操作培训课程
目录
目录 2
练****课程1——上电开机和操作移动机器人 3
练****课程2——创建程序名 4
练****课程3——创建和测试程序 5
练****课程4——编辑程序 9
练****课程5——编辑程序 2 12
练****课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX 14
练****课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 17
练****课程7B – 如何输入焊接参数 19
练****课程8——设置Jog Frame 23
练****课程9——在盒子上示教圆形路径 25
练****课程10——焊接圆形焊缝 27
练****课程11——摆动（WEAVING） 28
练****课程12——等待指令和计时器指令 30
练****课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 36
练****课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 38
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练****课程15——如何示教一个6点工具坐标 40
练****课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 51
练****课程1——上电开机和操作移动机器人
A. 开机
如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。
2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来
3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。
B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人
1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。
C. 直角坐标模式
1. 松开 “SHIFT” 键，在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝色的状态栏显示 “World”。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。
2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。
D. 轴的软件限位
1. 例如：一直按住“J3, +Z” 键，第三轴提升到一定程度将自动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。
E. Dead-Man/E-Stop 开关
当释放“Dead-Man” 开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。
新版本的机器人的“Dead-Man” 开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警。
2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET”键复位即可。
3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。
F. 常见的操作问题
1. 当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON”的位置。
2. 离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF”位置。
练****课程2——创建程序名
正常开机，按住“Dead-Man ”开关，钥匙开关转到“ON”的位置，开机自检启动成功后用“RESET”键复位错误或报警。
2. 在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH”字样的矩形框内的“SELECT”键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。
3. 按“F2”生成新程序，用光标上下选择输入方式（大写，小写），再用F1~F5键输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有任何