文档介绍：AGV路径规划分析
AGV路径规划分析
AGV路径规划分析
AGV路径规划
一、路径规划
路径规划 : 依据某一性能指标搜寻一条从初步状态到目标状态的最优或近
似最优的无碰路径。
1、路径规划可分为两各种类：
(1). 全局路径规划：完整掌握作业环境的地图信息
(2). 局部路径规划：
2、需考虑的问题：行走避开阻碍物
二、环境信息（路径信息、工作站点信息、充电站点信息、停靠站点信息、
任务信息）
确立车辆自己地点、目标地点及可行路径
如何获得系统环境信息？
单元分解法（栅格建模法）：将系统环境失散化。假如栅格大小选择较小，
对环境分辨率较高，栅格的数目就会增加，计算机及时办理和储蓄的数据也
相应增添，同时，规划路径时搅乱也就增加，对挪动机器人的决策工作难度
加大，使得整个规划过程缓慢；而栅格大小采用较大时，固然抗搅乱能力有
所提升，决策速度加速，但当环境比较复杂时，可能得不到合理有效的路径。
联合上边两种状况，我们选择车辆的几何长度作为栅格的基本单位。
阻碍物办理：将栅格地图中的阻碍物进行膨化办理
1）栅格中若存在阻碍物，则将该栅格视为阻碍物栅格；
2）地图四周的界限外头视为阻碍物。
三、路径指引：
指引方式
1）固定式指引：
电磁感觉指引式 AGV：
在地面上，沿早先设定的行驶路径埋设电线，在此中通以高频电流，导
线四周便产生电磁场。 AGV经过检测磁场来随从导线路径。（AGV上左右对称安装有两个电磁感觉器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反响 AGV偏
离路径的程度。）弊端：路径更正困难
2）非固定式指引：
激光红外超声波指引式 AGV：
AGV上安装有可旋转的激光扫描器，扫描激光定位标记（安装在运转路径沿途的墙壁或支柱上，有高反光性反射板），接受由定位标记反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的地点以及运动的方向，经过和内置的数字地图进行比较来校订方向。若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光指引式 AGV可以变成红外指引式 AGV和超声波指引