文档介绍：-
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大连理工大学工程训练中心
Mains Switch: 主电源开关。
Teach Pendant: 示教器。
Operator’s Panel: 操作盘。
Disk drive:磁盘驱动器
机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进展运动。
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(示教器)
示教器功能：
坐标系指定： 、根底、工具、工件
运动性质指定：直线、姿态
轴动作：对各关节电机进展驱动控制
速度设定:
动作方式设定：单步、单次、循环\急停、暂停、运行、完毕、复位指定
示教数据命令修正：对已示教过的数据命令进展修正〔变更、插入、删除〕作业条件再线修正
信息显示：数据写入等控制，编辑，报警显示等功能
6．IRB1400机器人的技术参数：
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自由
度数
6
腕部承载能力
5kg
运动
范围
1轴
±180°
2轴
-90°+110°
3轴
-230°+50°
4轴
±200°
5轴
±115°
6轴
±400°
重复定位精度
±~±
驱动
方式
AC伺服电机驱动
控制
方式
点到点〔PTP〕连续轨迹〔CP〕
7．程序编制
坐标系：用户在编制程序时，可根据需要选择坐标系。机器人可以建立的坐标系有"World坐标系〞,"Base坐标系〞,"Tool坐标系〞 ，Wobj工件坐标系〞，"Wirst腕坐标系〞等。
其相互关系如下：
Wrist coordinates
Wrist coordinates
Tool coordinates
Y
TCP
Z
*
Z
Y
*
Z
Y
*
Z
Z
Y
Y
*
*
Wobj coordinates
User coordinates
Object coordinates
Base coordinates
World coordinates
World大地坐标系。 Base根底坐标系。
Tool工具坐标系。