文档介绍：Technique and application 技术应用
基于改进 RRT-Connect 算法的机械臂抓取路径规划
李磊 2 吴翔 1 包祥威 1 张景涛 2 方翔 1 曹毅 2 意义
算法容易早熟收敛；多项式轨迹插值拟合计算量大，耗时 Xstart 起始节点 Xrand 随机节点
长；基于随机采样的避障路径规划算法具有强适应性和概 Xgoal 目标节点 Xnear 邻近节点
Step 扩展步长 Xnew 新节点
率完备性，高维空间避障路径采用随机采样可以有效减少
N 最大迭代次数 Path 路径点集合
精确建模时间。
T 树
基于随机采样的应用最多的算法为概率路标法和快

速扩展随机树法。
建立一个平面 ( 实数 ) 的区域，选定起始节
概率路标法是在操作臂的可行空间内进行随机采样，
点为（，），目标节点为（，）。
连接邻近点构建“路标图”，查询路标图中起始位置到目
算法在路径规划中的主要任务是从工作空间
标位置最短可行路径 [5]。该方法虽实用性强，但是最终得
中寻找一条从起始节点到目标节点的安全连续路
到的路径可能不是最优路径。
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万方数据技术应用 Technique and application
径。目标节点扩展时，如果扩展的过程中没有遇到障碍物，则