文档介绍：第 40 卷第 1 期轻工机械 Vol． 40 No． 1
2022 年 2 月 the advantages of ＲＲT algorithm and its
improved algorithm，the adaptive target bias coefficient was introduced and the path was pruned after processing． The
comparative experimental results show that this method can effectively improve the path quality while ensuring the search
efficiency of the algorithm． The practicability and feasibility of the proposed method are verified by a simulation platform
based on ＲOS．
Keywords: manipulator; path planning; ＲＲT ( Ｒapid-Exploration Ｒandom Tree ) algorithm; D-H parameter method;
adaptive target offset; post-pruning
机械臂的路径规划问题一直是人工智能领域研究题是指在有障碍物的环境中，从起点到目标点规划一
的热点。路径规划的目的是使机械臂在一定约束条件条不发生碰撞的最优路径［2］; ③防碰撞，机械臂投入
下，从起始状态到目标状态，在三维空间中搜索无碰撞使用后维修检测都将会耗费人力财力，因此在做路径
路径进行操作［1］。在对机械臂做路径规划的同时，要规划时应最大程度地避免机械臂运动中与障碍物的
满足 3 个原则: ①可行性，即路径规划必须能够实际用碰撞。
于真实机械臂，而不是“纸上谈兵”; ②最优解，避障问为了找出能够同时满足以上 3 个原则的路径规划
收稿日期: 2021-06-17; 修回日期: 2021-11-25
第一作者简介: 吴文迎( 1998) ，女，江苏南京人，硕士研究生，主要研究方向为嵌入式技术。E-mail: 594357820@ qq． com［研究·设计］吴文迎，等: 基于自适应目标偏置系数的机械臂路径规划算法 ·35·
方法，LaValle［3］提出了快速搜索随