文档介绍：伺服电机原理
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直流伺服电机及其控制
伺服系统的要求
“伺服”一词是跟随的意思，即被控的电机忠实地执行频繁变化的位置或速度指令，精确地控制机械系统运动的位移或角度，这种自动系，此课件共64页哦
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直流伺服电机位置伺服控制系统
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位置伺服模块
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交流伺服电机及其控制
交流伺服控制的发展
直流电动机——具有很好的控制性能和调速性能 ；但其致
命弱点是常产生火花和磨损，电刷和换向
器需要经常的维护和保养 。
交流电动机——调速比较困难。
随着变频调速技术的进步，交流电机调速控制己在大功率、高电压、高精度、快响应等领域中的应用己取得重要进展 。
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交流伺服电机结构和工作原理
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工作原理：
定子绕组通入三相交流电后，产生旋转磁场，旋转磁场切割转子中铜条产生电流，有电流流过的铜条在磁场中受力的作用，使转子产生旋转力矩，驱动转子旋转，转子的旋转方向与旋转磁场的旋转方向相同，其旋转速度n可表达为：
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感应式电机的速度控制有3种方法：
①改变加在电机上的电源频率f；
②改变转差率s，即改变加在电机上的电源电压；
③改变电机的磁极对数p。
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①改变定子电压的速度控制
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其基本原理——是利用电机转差率的改变来达到
控制速度的目的。
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控制定子电压调速的优点是：
①速度控制范囿为1：10；
②可以进行制动控制（定子绕组中通人直流电流或通入
相序反向的交流电流）。
缺点是：
由于转子输入功率与负载转矩成比例，随着转速的降低，损失增加，效率降低。
采用改变电机输入电压控制电机转速时，应选用转子电阻较大的电机，以减小其功率损失和发热。
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②定子频率控制
定子频率控制的基本原理——是通过调节输入到交流电机定子的电压（或电流）的频率和幅值，来控制交流电机的转速，以满足实际工作的要求。
感应电机的转差频率控制
V／f（电压－频率比）控制
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感应电机的转差频率控制
其基本控制原理是，实时检测感应电机的旋转角频率ωm并进行反馈，将反馈的ωm和给定的转差频率ωs相加再生时相减），以决定定子电流角频率ω。
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V／f（电压－频率比）控制
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逆变器
逆变器是交流伺服电机的驱动电源，它供给交流电机一定幅值、一定频率的交流电流或电压，从而达到交流电机调速控制的目的。
分类：
电压型、电流型；
PWM逆变器、PAM逆变器
矩形波逆变器、正弦波逆变器
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电流型逆变器主电路的工作原理
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电压型逆变器主电路的工作原理
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逆变器的PWM控制
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逆变器的数字控制
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液压、气动阀及其控制
驱动元件液压、气动缸和马达的运动是靠压力油、压缩空气作为动力源；运动的控制是靠液压系统和气动系统的各种阀来完成。
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1、液压系统的基本原理
1，油箱； 2．滤网；3．油泵； 4．节流阀；5．管路； 6．换向阀；7、9．油管；8，油缸；10．电磁铁；11．溢流阀；12，油管
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2、液压阀的分类
按控制功能分：
压力控制阀、方向控制阀、流量控制阀
按液压系统的压力分：
低压阀（<6MPa）、中压阀（<16MPa）、高压阀（> 16MPa ）
按操作方式分：
手动操